如何低成本搭建ARM+ROS的硬件载体？本文将为读者提供一个全新的技术方案。全文分概述、硬件与底层、ROS搭建三个章节，敬请订阅。 1. ROS简介 ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，其原型源
十二、launch启动文件的使用方法 1、launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) 2、Launch文件语法： <launch> <node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/> <node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/> </l
ROS 是什么？ ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统 提供一个松耦合分布式通信 提高机器人研发中的软件复用率 Node（节点）- 执行单元 执行具体的任务的进程、独立运行的可执行文件 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机 节点在系统中的名称是唯一的
AMCL定位是移动机器人激光slam定位的开山鼻祖了，已集成到ros wiki包。依旧向经典致敬，致敬的最好方式就是细细读一遍。 那就先从蒙特卡洛定位讲起吧。【1】 (笔记)（2）AMCL Monte Carlo Localization | 基础原理篇+配备代码讲解 - tdyizhen1314 - 博客园 (cnblogs.com) 转自：AMCL
七、话题消息的定义和使用 目的：实现Publisher 与 Subscriber 之间的传输 1、自定义话题消息 如何自定义话题消息？ ①完成数据接口的定义---定义msg文件 Person.msg string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 ②在package.xm
机器人仿真工具:Gazebo [https://zhuanlan.zhihu.com/p/32788790] Gazebo：开源，是ROS的默认仿真器，支持Bullet和ODE引擎，由OSRF(Open Source Robotics Foundation)维护（也是现在ROS的维护者），因此对于ROS的兼容性好。Gazebo中的模型格式是基于XML的SDF(Simulation Description Format)，这
四、创建工作空间与功能包 1、工作空间 工作空间(workspace)：是一个存放工程开发相关文件的文件夹（相当于在IDE中创建的工程文件）。 包含： src:代码空间(Source Space),放置功能包的源码 build：编译空间(Build Space)，编译过程中生成的一些中间文件，一般用不到 devel:开
一、ROS是什么？ ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 目的：提高机器人研发中的软件复用率。 1、ROS中的通信机制 松耦合分布式通信： 注意：什么是耦合、紧耦合、松耦合？ 1.1 耦合 耦合是两个或多个模块之间的相互关联。在软件工程中，两个模块之间的耦合度越高，维护成本越高。因
双系统是前阵子装的啦，有的东西可能记得不太清楚了。 系统安装 系统版本选择 装Ubuntu的一大原因是要用ROS，而ROS还很挑Ubuntu版本。当前ROS已分出了ROS1和ROS2，虽然ROS1的最后一个版本只支持到2025年，但是考虑到很多即将用到的包还是在ROS1下写的，所以还是装了配合ROS1最后一个版本
一、docker入门问题 0.常用命令 docker image ls //查看本地镜像docker image rm 501 //删除本地镜像docker pull ubuntu:20.04 //拉取镜像docker run -it --rm ubuntu:20.04 bash //利用镜像创建并启动一个容器docker container ls -a //查看所有已经创建的包括终止状态的容器do
在ubuntu22.04上安装最新版的ros2，进入ros2官网：https://www.ros.org/blog/getting-started/ 选择Humble Hawksbill进入安装说明。 一、安装必要的工具 sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 二、加入ros2的官方源 sudo curl -sSL https://raw.githubu
ubuntu系统在配置ROS环境时经常遇到sudo rosdep init命令失败的问题，为解决该问题，知乎的鱼香ROS基于rosdep源码制作了rosdepc，专门服务国内ROS用户，可以使用以下代码 sudo apt-get install pip sudo pip install rosdepc sudo rosdepc init rosdepc update 作者原地址：https://zhuan
ros humble是支持ubuntu22.04 的一个长期版本 1、设置软件源 #更改Ubuntu源 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sudo vim /etc/apt/sources.list # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.e
上一节介绍cartographer的主要配置参数。 本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。 1，官方调参文档 官方文档 (1):调整本地 SLAM 关闭全局 SLAM 以免干扰本地调优： POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 0 设置正确的子图大小
利用雷迅V5+、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、Jetson Xavier NX机载电脑实现无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。 https://blog.csdn.net/weixin_53670039/article/details/123387203?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Ede
ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用） 简介： 1.记录数据（生成bag文件）2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集：4.常用命令汇总（更新中） 简介： .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用 别人数据集的过程中十分有用。
《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第1章_ROS入门必备知识 视频讲解 【第1季】1.第1章_ROS入门必备知识-视频讲解 【第1季】1.1.第1章_ROS入门必备知识-ROS简介-视频讲解 【第1季】1.2.第1章_ROS入门必备知识-ROS开发环境搭建-视频讲解 【第1季】1.3.第1章_ROS入门必
1. 配置串口配置串口时，利用ROS自带的serial功能包进行串口数据的读取，具体来说就是创建一个串口对象，用成员函数read进行读取，需要注意的是其中Timeout的设置以及read在调用一次后就会清空缓存中的串口数据。 参考：ROS之串口编程学习笔记 https://blog.csdn.net/u014695839/article/de
ROS开发（2）ROS创建自定义消息-普通消息 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16493595.html 1创建环境工程 1创建catkin_gps/src工程文件环境 在catkin_gps路径下编译 catkin_make 自动生成 2 创建项目工程 环境工程catkin_gps/s
message_generation功能包是用于生成C++或Python能使用的代码。 message_runtime则是提供运行时的支持。 消息类型与C++或者Python的数据类型对应关系如下表： 自定义消息 在功能包中新建一个文件夹，名字为msg，这很重要，若非特别想要，尽量不要修改这个文件夹的名字。 在msg文件夹
1安装环境 1-1 安装ros https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16363452.html 1-2 安装串口 sudo apt-get install ros-noetic-serial 2 部署工程 2-0 创建消息和环境 https://www.guyuehome.com/34142 2-1 创建ros工程环境文件夹 https://blog.csdn.net/weixin_45
Resource not found: openni2_launchROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/rosROS path [1]=/media/zhangdama/F4ACC8D7C3CD6C91/kobuki_gazebo_imitation/mount/vln-pano2real-ros/srcROS path [2]=/opt/ros/melodic/shareThe traceback for the exception was written to th
基于ros的三维扫描与重建测试 本人特别反对用ROS，只是用来测试一下，以后也不会基于ROS做实验，坚持自主开发。 ####################################
上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。 这里着重解释一下Landmark，它与Scan，Odom，Imu数据不同，并不是直接的传感数据。它是地图上的特征点，通常是易被识别的物体。 在cartog
publisher ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);// 定义一个话题发布器 std_msgs::String str; str.data = "hello world"; chatter_pub.publish(msg); // 调用.publish()发布消息 消息msg的定义既可以使用普通形式可以使用指针的形式
