标签：turtle ros 古月 笔记 command P14 ROS21 ROS vel

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本讲要创建服务服务器，响应请求让海龟移动。

代码如下

/*
*该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
					 std_srvs::Trigger::Response &res)
{   
	//标志位取反
	pubCommand = !pubCommand;
	
	//显示请求数据
	ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", 
			 pubCommand==true?"Yes":"No");
	
	//设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";
	
	return true;
}				

int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
	ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
	
	//创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度为10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turlte1/cmd_vel", 10);
	
	///循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
	
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	while(ros::ok())
	{
		//查看一次回调函数队列
		ros::spinOnce();
		
		//如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}
		
		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	
	return 0;	
}	 

在终端输入

$ catkin_make

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun learning_service turtle_command_server

$ rosservice call /turtle_command "{}"

这里的手打的代码没有报错，但是小海龟没有动起来。

用给出的代码运行还是没有动。

标签：turtle,ros,古月,笔记,command,P14,ROS21,ROS,vel
来源： https://blog.csdn.net/wo_squirrel/article/details/123086352

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