代码结果：第二届跨校大学生双创训练营任务方案开源2——寻迹避障代码介绍
思考过程：第二届跨校大学生双创训练营任务方案开源3——方案思考过程
思考过程：第二届跨校大学生双创训练营任务方案开源4——代码思考过程（超声波避障+红外寻迹）
1、活动介绍
（以下为本人自己对该比赛的认知，若有官方介绍，马上更新）
双创训练营是依托于工训大赛所使用的社区系统所举办的一场跨校活动，本次活动以“重走长征路”为主题，以党史学习为背景，以机器人技术为支撑，旨在进一步营造创客文化和团队精神，激发在校大学生智慧和创造性思维。其中共有清华大学、西安理工大学、西南科技大学、合肥工业大学等多所高校参与。
本人认为该活动的特点在跨校和社区系统，其中社区系统又是参加工训大赛的关键。社区系统通过临时发布任务、抢任务、完成任务获得积分、加工和购买物资消耗积分等方式，大大锻炼了在校大学生的临时反应能力、成本估计能力等等。
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很多任务需要抢！很多任务需要抢！很多任务需要抢！所以特别考验手速。有些组手速就很快，啥任务都能抢到，相应的他们的分数会很高，我们和组委会都怀疑他们写了脚本，最后发现还是单身20年的手速太无敌了。(〃'▽'〃)
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而该社区系统还不止如此，他支持学生们之间互相交易，且有多种类型的积分（计分类型），如下图所示。各种类型的积分都锻炼了学生们各种不同的方面，像极了社会上的各种交易，只不过把社会上的现金换成了社区系统中的积分，十分考验在校大学生的综合素质能力。
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不详细介绍每种计分类型是啥意思了，因为作为队伍队长的我，也没有搞懂每种分数是啥意思o(╥﹏╥)o；分数换算公式也比较简单，看一下就懂了。
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下图为我们组最终得分，可以看到的是基础知识分我们是社区的最高分（基础知识分高是因为主线任务完成度很高），但是其他方面的分落后太多，导致最后其实并没有获得很高的排名。
2、活动流程
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哦对了，第六天还有颁奖典礼和路演。最开心的就是包吃包喝包住宿。西理工食堂真好吃，而且每天饭票太多了，根本花不完好吗，为了花完每天喝好几瓶饮料容易胖呀(╯°Д°)╯︵┻━┻
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3、主线任务介绍
主线任务主要为两个，这里我只详细介绍一种，即寻迹+避障；另一个主线任务类似于铁甲雄心比赛，即几个机器人互相打架。
该主线任务为设计制作一款具有避障+寻线功能的智能小车，任务地图如下图所示，图中橘色为寻迹路线，黑色为避障路线，红色虚线为边框不允许跨越。小车从出发区出发，沿着寻迹路线行走至迷宫入口处，检测到横向循迹线，标志着小车进入迷宫环节；当再次检测到横向寻迹线时，标志着小车走出迷宫。然后沿着循迹线进入下一个环节，直至到达目标区，任务结束。
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根据上图，整个流程就是小车先在出发区，然后跟着寻迹线走到“封锁线”，再沿着寻迹线到“河流”，再沿着循迹线到“草地”，再沿着循迹线到“雪山”，最后沿着循迹线到目标区。
可以无视地图上的交战区，这个跟别的任务有关系了，也不是本文讲述的重点(*￣︶￣)
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地图实物如下图所示，其实可以看出来就是很正常的寻迹和避障任务，而且寻迹只有一根线，一直往前走就行了。
最后走出来的效果如下视频所示
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因为陀螺仪太飘了，走的不太完美，代码还可以再完善。可惜只是用了两个上午写这个，后面没花太多时间完善代码，主要是人老了，不想熬夜弄代码了o(*￣3￣)o
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第二届双创训练营寻迹+避障视频
标签：避障,寻迹,训练营,任务,跨校,双创 来源： https://blog.csdn.net/qq_41570901/article/details/119079631
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