标签:roslaunch 文件 launch -- 启动 猿们 ros 节点
1. 何为launch?
launch,中文含义是启动,launch文件顾名思义就是启动文件,要说这launch文件啊,那还得从roslaunch说起。
相传,在程序猿们还没有使用roslaunch之前,需要手动rosrun逐个启动node,遇到大工程的时候,其繁杂程度不可想象,一度民不聊生。直到神实在看不下去了,于是送给程序猿们一份礼物,唤名roslaunch。roslaunch法力无边,只需程序猿们编写一个launch文件,启动大量节点弹指之间。从此一传十,十传百,程序猿们过上了幸福快乐的生活……
这故事虽假,但roslaunch大法却不虚。roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具,从命令的字面上看还跟rosrun有些相似:
roslaunch PACKAGE_NAME LAUNCH_FILE_NAME
只不过roslaunch的操作对象并非节点,而是launch文件。launch文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的XML文件。根据规范,这些文件的后缀都是.launch
一个最简单的launch文件可以像下面这样:
<launch>
<node name="demo" pkg="demo_package"
type="demo_pub" ou
标签:roslaunch,文件,launch,--,启动,猿们,ros,节点 来源: https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/118657748
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