ROS入门 4.5.2 launch文件设置话题重映射
《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼
launch 文件设置话题重映射语法:
<node pkg="xxx" type="xxx" name="xxx">
<remap from="原话题" to="新话题" />
</node>
实现teleop_twist_keyboard与乌龟显示节点通信方案由两种:
1.方案1
将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
<node pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" name="key">
<remap from="/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel" />
</node>
</launch>
二者可以实现正常通信
2.方案2
将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
</node>
<node pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" name="key" />
</launch>
二者可以实现正常通信
标签:4.5,映射,launch,cmd,话题,设置,节点 来源: https://blog.csdn.net/qq_22701545/article/details/114949280
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