标签：树莓 避障 Freertos sudo apt ubuntu ROS 安装
树莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路径规划-智能平衡计划Day8上
前言
下位机已经结束，给上位机传输数据即交互部分是通过串口发送至上位机，数据包里有mpu6050数据和转速也已经结束。至此进入上位机篇，树莓派4B，搭载ubuntu18.04，ros melodic，先ROS环境搭建进行简单的ROS通讯。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、树莓派安装ubuntu18.04系统
下载系统
Ubuntu sever版地址https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi
ubuntu mate版地址https://releases.ubuntu-mate.org/archived/bionic/armhf/
感觉下载的慢可以到我百度网盘里下载系统我用的是sever
链接： https://pan.baidu.com/s/1EfdrS415s8IPqdZeQJ5Rlg
提取码：mq75
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安装系统
1.用SD Card Formatter格式化一下SD卡
2.用Win32DiskImager给SD烧录ubuntu 18.04.4 64位镜像
3.烧录好后打开SD里的boot文件夹，添加一个名称为SSH的空白文件(可以在window上用记事本新建文件SSH把 .txt 删掉就好。）
4.将SD卡插到树莓派4B上
使用PuTTY登录，开始的默认名称和密码都是 ubuntu ，需要修改密码（看好英文提示，是先登录，再输入当前密码ubuntu，然后才是更改为自己设定的密码） 登陆成功之后的界面图 7.更改ubuntu18.04的软件源 7.可以继续使用PuTTY来操作下面的命令，不过我推荐使用WinSCP，这个能看到ubuntu的系统文件。 使用WinSCP登陆ubuntu 登陆成功后进入终端，如下图 我使用了中科大的，更换步骤： 备份：
sudo cp -r /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bf
5.换源：
sudo sed -i -e 's/https\?:\/\/[^/]*\/ubuntu/http:\/\/mirrors.ustc.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list
6.更新一下
sudo apt update
7.安装桌面：
xubuntu:
sudo apt-get install xubuntu-desktop
lubuntu:
sudo apt-get install lubuntu-desktop
kubuntu:
sudo apt-get install kubuntu-desktop
最后还有漂亮而又简洁的ubuntu:
sudo apt-get install ubuntu-desktop
我用的桌面是ubuntu，推荐ubuntu
安装ROS
二、安装ROS
1，换源
中科大的ROS源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置key：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新一下：
sudo apt-get update
2、安装ROS完整版：
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
（出错可以通过不断地update和upgrade来更新完成，可以文末留言）
3、解决ROS依赖
sudo rosdep init
rosdep update
如果在sudo rosdep init这一步出错的话，在终端输入：
sudo nano /etc/hosts
在之中添加：
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
然后ctrl+x选Y保存，就OK了
如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令，则安装：
sudo apt install rospack-tools
rosdep update出错，那就再执行一次rosdep update
4、添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5、安装ros的一些便利工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
三、运行小乌龟检验ROS是否成功安装
将HDMI线接到显示屏或者远程VNC登录（远程桌面可能会出一些问题文末留言），登陆进入ubuntu的界面
打开第一个终端，输入：
roscore
打开第二个终端，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端，输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选择第三个终端，然后按键盘上的方向键就可以控制小乌龟运动了。
如果小乌龟动了，那么，恭喜你成功的安装了ROS！！！
参考了博文：
如何在树莓派4B上优雅的安装ROS
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达
标签：树莓,避障,Freertos,sudo,apt,ubuntu,ROS,安装 来源： https://blog.csdn.net/qq_44691051/article/details/113818221
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