标签：矩阵 笔记 相机 SLAM 坐标 图像 视觉 KP 坐标系

相机成像过程
p = K P p = KP p=KP
p是图像的像素点坐标，K是相机的内参矩阵，P是相机坐标系下的三维坐标。

先来说 三个坐标系，分别是世界坐标系，相机坐标系，和图像坐标系。

世界坐标系下的点是三维点，相机坐标系和图像坐标系都是二维点。内参矩阵就是关于焦距和x,y坐标的偏移矩阵，其中， f x , f y f_x,f_y fx​,fy​的由来如下所示：

其中，u,v是像素坐标。

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来源： https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/110535604

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