标签:Chapter 8.1 node frame tree broadcaster 消息 tf
tf:coordinate transform
urdf:ros 机器人属性描述的规范
tf树必须是连通的
如果没有人来维护两个frame之间的联系(一个发送消息的node,or called broadcaster),就会断掉
broadcaster就一个是publisher
tf树是整个消息的反映
tf树就是把tf这个topic截取了一段信息来恢复出来的tree
下面来看tf消息是什么,以及怎么发布。
标签:Chapter,8.1,node,frame,tree,broadcaster,消息,tf 来源: https://www.cnblogs.com/ecoflex/p/10807476.html
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