ROS命令行的使用

2021-12-30 15:04:31 阅读：192 来源： 互联网

标签：服务 0.0 rosparam 话题 rosservice 参数命令行使用 ROS

2.1 rostopic

rostopic pub -r 10 /话题名(发布话题消息）
注：-r表示重复发送，10表示一秒发10次）

rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
    x:1.0
    y:0.0
    z:0.0
    angular:
    x:0.0
    y:0.0
    z:0.0"

rostopic list (查看话题列表)

2.2 rosservice

rosservice list (查看ros仿真器提供的内容)
rosservice info [服务名称] (显示指定服务的信息)
rosservice find [服务类型] (查找指定服务类型的服务)
rosservice uri [服务名称] (显示ROSRPC URI服务)
rosservice args [服务名称] (显示服务参数)
rosservice call [服务名称][参数] (用输入的参数请求服务)

# spawn  产生/诞生 可以用来产生新的小海龟
rosservice call /spawn "x:5.0
y:5.0
theta:0.0
name:'turtle2'"

2.3 rosnode

rosnode list (查看节点列表)
rosnode info /xxx 查看节点信息（正在发布那些话题，订阅那些话题，通过服务完成一些配置）

2.4 rosparam

rosparam list 列出当前所有参数
rosparam get param_key 显示某个参数值
rosparam set param_key param_value 设置某个参数值
rosparam dump file_name 保存参数到文件
rosparam load file_name 从文件读取参数
rosparam delete param_key 删除参数

2.5 rosmsg

rosmsg show xx (查看消息的数据结构)

2.6 rossrv

rossrv show std_srvs/Trugger(查看服务的消息结构 )
注：消息结构通过- - -进行区隔，上方是request，下方是response

2.7 其他操作

rqt_graph 显示系统中所有节点信息的指令

话题记录 (实验时记录数据)
rosbag record -a -O cmd_record（-a all保存全部，-O压缩包形式 cmd_record是文件名）

话题复现 （复现记录的数据）
rosbag play cmd_record.bag

roscore(启动ROS Master)
rosrun turtlesim turtlesim_node(启动小海龟仿真器)
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key(启动海龟控制节点)

Linux 命令
pwd 获得目前所在的工作目录的绝对路径名称

标签：服务,0.0,rosparam,话题,rosservice,参数,命令行,使用,ROS
来源： https://blog.csdn.net/qq_42911882/article/details/122236755

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

ICode9