标签：第十二 __ include 操作过程 bag msg ros rosbag
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前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**rosbag（操作过程录制）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、rosbag作用与原理
rosbag本质也是ros的节点
1)当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；
2)当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。
用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。实现了数据的复用，方便调试、测试。
rosbag是采集记录实物机器人运动的话题数据的，所以实机仅仅需要运行一次就好，后面就可以在仿真里面搞了
减少调试的时间和难度（一般是记录传感器发布的数据话题，控制指令话题可以不采集）
二、rosbag命令行实现步骤【一般用指令存放数据】
1.创建目录保存录制的文件
2.录制文件
rosbag record -a -O 目标文件
3.查看文件
rosbag info 文件名
4.回放文件
rosbag play 文件名
.
.
三、rosbag编程实现步骤【源码读取数据形式】
1.C++实现
1.写 bag
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"bag_write");
ros::NodeHandle nh;
//创建bag对象
rosbag::Bag bag;
//打开
bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
//写
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello world";
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
//关闭
bag.close();
return 0;
}
2.读bag
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"bag_read");
ros::NodeHandle nh;
//创建 bag 对象
rosbag::Bag bag;
//打开 bag 文件
bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);
//读数据
for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
{
std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
if(p != nullptr){
ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
}
}
//关闭文件流
bag.close();
return 0;
}
.
.
2.Python实现
1.写 bag
#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
if __name__ == "__main__":
#初始化节点
rospy.init_node("w_bag_p")
# 创建 rosbag 对象
bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'w')
# 写数据
s = String()
s.data= "hahahaha"
bag.write("chatter",s)
bag.write("chatter",s)
bag.write("chatter",s)
# 关闭流
bag.close()
2.读bag
#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
if __name__ == "__main__":
#初始化节点
rospy.init_node("w_bag_p")
# 创建 rosbag 对象
bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'r')
# 读数据
bagMessage = bag.read_messages("chatter")
for topic,msg,t in bagMessage:
rospy.loginfo("%s,%s,%s",topic,msg,t)
# 关闭流
bag.close()
标签：第十二,__,include,操作过程,bag,msg,ros,rosbag 来源： https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121254772
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