标签:control plugin robot plugins ros gazebo
本篇的目的是想解读gazebo_ros_control 以及 gazebo_ros.
因为gazebo本身是独立于ros的,通过教程Intermediate: Control plugin 以及教程 Category: Write a plugin 发现自己单纯的写c++ plugin就能控制model,获取sensor信息. 那么ros官方开发的那一套 gazebo_ros_control, gazebo_ros等等,肯定也是用同一种思路开发的, 只不过利用了ros自身的一些其他package, 例如ros_control 和 ros_controllers 进行了集成, 使使用起来更加方便, 毕竟很多robot的基本元素都是形同的, 没必要为每个robot或model开发一个新的plugin. 所以通过插件的形式,配合以yaml文件, 可以快速对一个新的robot模型定制一个专属的plugin.
gazebo_ros_control
这个其实就ros版本的 Model plugins
gazebo_ros
这个其实就是ros版本的 System Plugin
至于gazebo还有的 World plugins SensorPlugin, ros中没有与之对于的实现, 可能有gazebo_ros_control 和 gazebo_ros 就够了吧.
标签:control,plugin,robot,plugins,ros,gazebo 来源: https://blog.csdn.net/lianghu3124/article/details/119116812
本站声明: 1. iCode9 技术分享网(下文简称本站)提供的所有内容,仅供技术学习、探讨和分享; 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用,纯属内容发起人的个人观点,与本站观点和立场无关; 3. 关于本站的所有言论和文字,纯属内容发起人的个人观点,与本站观点和立场无关; 4. 本站文章均是网友提供,不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属;如您发现该文章侵犯了您的权益,可联系我们第一时间进行删除; 5. 本站为非盈利性的个人网站,所有内容不会用来进行牟利,也不会利用任何形式的广告来间接获益,纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。