标签：ROS 第一天 记录 sudo apt source ros 安装

一，在vm虚拟机上安装Ubuntu

需要注意的是：Ubuntu20.04.2的安装本身没有难度，但安装tools后仍然无法从Windows复制文件到虚拟机，只好选择使用共享文件，记得将Windows下的share的文件夹设置为共享。

二，ROS是什么？

简单来说ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。

三，安装ROS

进入ROS wiki，在http://wiki.ros.org/ROS/Installation选择适合自己的版本，本人使用Ubuntu20，所以选择安装ROS Noetic Ninjemys。根据网站的安装步骤开始安装：

以下命令皆在终端输入

（1）设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：（a）前面安装Ubuntu的时候记得在软件更新界面将软件源改为国内的阿里，清华等软件源。

（b）下载过程中若出现网络问题，可尝试使用手机热点下载。

（2）设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）开始安装：

安装前确保软件包索引是最新的

sudo apt update

安装完整桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（4）设置环境

设置source脚本

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装完成，输入下面的指令查看是否成功安装

roscore //启动ROS Master

（5）打开小海龟，开启ROS学习旅程

输入roscore后，再打开一个终端，输入命令启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node 

再打开一个终端，输入命令启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果前面安装步骤没有出错，则会出现一个使用方向键控制的小海龟。

第一天学习结束。

四，学习计划

（1）继续学习ROS

（2）学习Python

（3）熟悉Linux系统基本操作

五，参考资料

（1）ROS WIKI

（3）ROS入门课 古月居

标签：ROS,第一天,记录,sudo,apt,source,ros,安装
来源： https://blog.csdn.net/qq_40908275/article/details/117804037

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。