2021SC@SDUSC
ROS源码分析之开篇综述
综述
背景
在初次接触ros时，roswiki告诉我们ros是一种通信中间件，能够通过近乎完美的封装，实现进程之间的通信。而之后的学习与应用中，我们主要是基于这一既定事实进行愉快的代码编写与GUI的使用，对它本身的实现机制并不需要了解，也没有考虑过打开它的头文件去阅读这一切，有一说一，计算机在一层层的封装后上一层确实完全不需要了解下一层的实现，调用接口便足以应付，但是求知欲强的伙伴们肯定不满足于这一点。而且，一直作为ros的使用者和受益者的我发现，虽然在整体情况下ros是快捷方便高效的，但是当bug出现的时候，我们也无法从底层结构去思考来解决问题，所以，阅读并熟悉源码对我们的使用来说是大有裨益的。
解析与计划
ros的源码很多很庞杂，首先可以分成两部分：一是ros核心框架，二是ros功能包、工具和插件等。在核心框架中定义了核心代码以及其他部分代码编程的规范，所以核心框架是我们必须要首先阅读的，也是最困难的，在阅读完核心框架之后，我们在去解读第二部分的代码。
在我们看来，阅读这些代码的开始，应该先去阅读那些头文件，在ros_comm/roscpp/include中包括了所有的头文件，首先从这里开始，后续我们计划用debug的方式一步步看程序的流程来阅读程序，在结束一段时间的阅读后就可以大致了解速度，这时候分工和进度就可以根据实际情况来确定了。
结语
最后，这是一个三个月的工程，心急吃不了热豆腐，所以我们要戒骄戒躁，有条不紊，广听博学，触类旁通，才能学到更多。
标签：分析,ros,头文件,代码,源码,阅读,ROS 来源： https://blog.csdn.net/qzyj99/article/details/120572231
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