1 函数意义 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 是ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()。 2 区别 两者区别在于ros::spin()调用后不会再返回，也就是主程序到这儿一直循环执行消息回调而不会往下执行后面的代码，而ros:
Spinwait类 完成代码：SpinWait.cs (dot.net) 原理： SpinOnce()执行一次，执行次数超过10之后，每次进行自旋便会触发Thread.Yield()上下文切换的操作，在这之后每5次会进行一次sleep(0)操作，每20次会进行一次sleep(1)操作。SpinOnce()执行一次是大概7个时钟周期。第一自旋例外，第一次的时候
rosrun启动一个节点 roslaunch启动多个节点 1. launch tags 使用这个语句使得文本高亮 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> node <node pkg="包名" type="节点名" name="赋予被执行节点运行时的名字" /> arg 定义一个argument <arg name="参数名&
