上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失。 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据。它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体。 在cartog
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