问题描述 建好图后第一次规划路径正常，关闭所有文件后第二次尝试规划路径，local_costmap和global_costmap都不能在Rviz中正常显示，Rviz左侧信息栏提示no map received 执行路径规划launch文件后，及时停止，在最初时终端提示Initializing RF2O node...随后出错，提示‘[control_node-1] pr
学习日志 DAY 4 global_planner_node.cpp学习笔记 (~end) void GlobalPlannerNode::PathVisualization(const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> &path) {//路径可视化 path_.poses = path; path_pub_.publish(path_); new_path_ = true; } double GlobalPlann
costmap2d包介绍: 使用传感器和static map的信息，构建二维的代价地图，用于平面空间导航。 1. 采集传感器信息实时更新costmap栅格，marking and clearing. marking表示加入障碍物，clearing表示可以清除障碍物 update_frequency: 更新地图的频率 2. 每个栅格的cost: occupied,
