一、前提回顾 稍微回顾一下之前的内容，以编码DefaultVideoEncoderFactory为入口，createEncoder是由HardwareVideoEncoderFactory 和 SoftwareVideoEncoderFactory各自创建出来，然后回传到PeerConnectionClient。 @Nullable public VideoEncoder createEncoder(VideoCodecInfo info)
题意 题意需认真读 每次去 行/列 是动态要更新值的 .luogu标为橘题但是我还是思路有些乱 我们可以找到一个式子来求值 $ ( n+1 ) * n/2 - l + ( n - sy ) $和 $ (1 + n ) * n/2 - r + f * ( n - sx )$ 至此可以求出此列的值 所以要统计之前删去 行和列数 以及打标记 #includ
ArcGIS地理数据处理高级教程 4.2 空间校正 今天我们看一下如果数据的地理参考信息缺失，并且猜不出来的时候怎么办。那就要用到ArcGIS的Spatial Adjustment空间校正功能了。先在ArcMap中添加“beijingsubway.shp”数据，这是数据是北京的地铁数据，也是缺少地理参考系的信息
一、Bundle Adjustment 1.1 文献阅读 我们在第五讲中已经介绍了 Bundle Adjustment，指明它可以⽤于解 PnP 问题。现在，我们又在后端 中说明了它可以⽤于解⼤规模的三维重构问题，但在实时 SLAM 场合往往需要控制规模。事实上，Bundle Adjustment 的历史远⽐我们想象的要长。请阅读 Bill
本文主要补充slam十四讲中关于ba推导有疑问的地方。 设输入位姿为世界坐标系在当前cam坐标系下的位姿，表示为 T w c T^c_w
作者：李城 点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 bundle adjustment 的历史发展 bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色.目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太
