粒子滤波器这部分内容涉及到的理论和数据结构比较多，我们分好几讲来介绍。这一讲的内容是对pf文件夹的简要分析，蒙特卡罗定位在pf中的代码具体实现，KLD采样算法的理论介绍以及它在pf中的代码具体实现。 1.pf文件夹头文件简要分析 说到AMCL包下的pf文件夹，它其实就是 由这几部分组成
上一讲介绍了粒子滤波器模型的相关理论以及pf.cpp中的几个关键函数，这一讲我们将对pf.cpp的代码进行详细分析。 先看pf.cpp引用的关键头文件，我们稍后再梳理这些头文件，现在先将pf.cpp的脉络梳理清楚。 #include "amcl/pf/pf.h" #include "amcl/pf/pf_pdf.h" #include "amcl/pf/p
Problem StatementA sport event is held in June of every year whose remainder when divided by $4$ is $2$. Suppose that it is now January of the year $Y$. In what year will this sport event be held next time? Constraints $2000 \leq Y \leq 3000$ $Y$ is
Problem StatementYou are given a simple undirected graph with $N$ vertices and $M$ edges. The vertices are numbered $1, \dots, N$, and the $i$-th $(1 \leq i \leq M)$ edge connects Vertex $U_i$ and Vertex $V_i$. Find the number of tuples of integers $a
https://atcoder.jp/contests/abc236/tasks/abc236_d 题意：两个两个组队，开心值异或，求最大开心值。 注意这句话： If Person i and Person j pair up, where i is smaller than j。 Sample Input 1 2 4 0 1 5 3 2 Sample Output 1 6 Sample Input 2 1 5 Sample Output 2 5
https://atcoder.jp/contests/abc235/tasks/abc235_d 题目大意： 给定一个数字x作为倍数，给定一个要从1变成的目标数字n。 有两种操作： 第一种是每次都可以*x； 第二种是在当前>10并且最后一位不为0的情况下，把数字的最后一位提前到第一位来形成一个新的数字。 问我们从1变成n的最小操作
Problem StatementWe have a number line. Takahashi painted some parts of this line, as follows: First, he painted the part from $X=L_1$ to $X=R_1$ red. Next, he painted the part from $X=L_2$ to $X=R_2$ blue. Find the length of the part of the line painte
官网参考 1.使用KubeKey创建集群(master节点) #下载KubeKey export KKZONE=cn curl -sfL https://get-kk.kubesphere.io | VERSION=v2.2.1 sh - chmod +x kk #创建集群配置文件(执行后产生config-sample.yaml) ./kk create config --with-kubernetes v1.22.10 --with-kubesphere v
免费的maven的archetype-catalog.xml文件下载 http://repo1.maven.org/maven2/archetype-catalog.xml 链接：https://pan.baidu.com/s/1HaBh-Xiq2BnxIvZYJZl_xA 提取码：0lnx hwenlong提供的9.5M版本 链接：https://pan.baidu.com/s/1zeOE_bSzRb330pothxth6Q 提取码：trug 配置本地catalog
解决 Qt5 报错 This application failed to start because it could not find or load the Qt platform pluginQT为了简化生成发布版本，特别提供了工具 "windeplayqt.exe"，这个工具在 "...\Qt\msvc2017_64\bin"的目录下，通过该命令，可以解决上述错误。 打开控制台窗口 设置搜索路径以
C++ 中数据读取 C++ 输入过程中，是把输入加载到缓冲区中，然后对缓冲区中的字符进行读取。cin、cin.get()、 cin.getline()、geline() 四个函数虽然都能进行数据读取，但是它们对缓冲区内数据的处理方法是不同的。下面会介绍它们之间的区别。 cin 结束条件：[enter] , [space] , [tab] 处
LLL 证明 Lovasz-Local lemma: 有一堆事件，每个事件有标号 \(X_i\)。如果对任意 \(i\), 记 \(V_i\) 满足： \(i\) 与除 \(V_i\) 外事件完全独立，且 \(P(A_i) \le X_i \prod_{j\in V_i} (1-x_j)\), 则有至少 \(\prod (1-X_i)\) 的概率所有事件均不发生。 证明：对每个集合 \(A\) 和 \(a\n
汉诺塔 Description 有三个立柱A、B、C。A柱上穿有大小不等的圆盘N个，较大的圆盘在下，较小的圆盘在上。要求把A柱上的圆盘全部移到C柱上，保持大盘在下、小盘在上的规律（可借助B柱）。每次移动只能把一个柱子最上面的圆盘移到另一个柱子的最上面。请输出移动过程。 Input 输入描述： 输入一
Bam文件位点深度统计 本文作者：Sunny-King 发布时间：2022-08-02 15:51:05 星期二 本文链接：https://www.cnblogs.com/Sunny-King/p/Bioinformatics-Bam_depth.html 一、samtools depth samtools depth -aa -b test.bed test.bam [--reference reference.fa] 二、pileup 三、
https://atcoder.jp/contests/abc263/tasks/abc263_d 给我们一个长度为n的序列 只需执行一次以下连续操作: 选择一个整数x，将前x个数全部换成L 选择一个整数y，将后y个数全部换成R 问我们能得到的最小总和是多少？ Sample Input 1 5 4 3 5 5 0 6 3 Sample Output 1 14 Sample Inp
写项目前的文件目录 <html xmlns:th="http://www.thymeleaf.org"> <head> <title> sample </title> <meta charset="UTF-8"> <link rel="stylesheet" href="imgs/css/index.css">
mydb=# select * from car; id | name ----+------ 1 | aa 2 | bb 3 | cc 4 | ddd(4 rows)Time: 0.592 msmydb=# select *,ctid,xmin,xmax from car; id | name | ctid | xmin | xmax ----+------+--------+------+------ 1 | aa | (0,41) | 1162 | 0 2 | bb |
numpy.random.sample()，返回指定size的数组，并在半开间隔中将其填充为随机浮点数[0.0, 1.0)。 用法：numpy.random.sample(size=None) 参数：size:[int或int元组， 可选]输出形状。如果给定的形状是例如(m，n，k)，则绘制m * n * k个样本。默认值为无，在这种情况下，将返回单个值。 返回：间隔中的随
批量插入 数据，提高效率 Dao层 int insertBatch(List<HealthImport> list); xml文件 <insert id="insertBatch" parameterType="java.util.List" > insert into health_import (answer_id, sample_num, `name`, sex, age, select_goal
01 Description 这是一道开启编程之路的入门题，要求是请输出 hello world Input 不需要输入 Output hello world Sample Input 1 Sample Output 1 不需要 hello world #include <stdio.h> int main() { printf("hello world"); return 0; } 02 Descr
脚手架工作原理 脚手架工具就是在启动它之后自动询问一些预设的问题，然后将回答的结果结合一些模板文件生成一个项目的结构。 通过 node.js 开发一个小型的脚手架工具 脚手架工具就是一个cli应用，创建脚手架工具就是创建一个cli的应用。 脚手架的工作过程 通过命令行交互询问用户问
With语句是什么？ 有一些任务，可能事先需要设置，事后做清理工作。对于这种场景，Python的with语句提供了一种非常方便的处理方式。一个很好的例子是文件处理，你需要获取一个文件句柄，从文件中读取数据，然后关闭文件句柄。 如果不用with语句，代码如下： file = open("/tmp/foo.txt") data = fi
########sample 2 APPLIES TO:Oracle Database - Standard Edition - Version 12.2.0.1 and laterInformation in this document applies to any platform.SYMPTOMSStatspack schema import in 19C failing with following error:IMP-00017: following statement failed wit
Being unique is so important to people on Mars that even their lottery is designed in a unique way. The rule of winning is simple: one bets on a number chosen from [1,104]. The first one who bets on a unique number wins. For example, if there are 7 people
AtCoder Beginner Contest 259 https://atcoder.jp/contests/abc259 先把D放这里，其他的明天补上来 D - Circumferences 题源：abc259_d 人生中第一次做出D题于是就来发题解了 题目描述 给定n个圆（圆心坐标和半径r）,以及起点和终点的坐标(这两点必在某个圆上)。 已知 点可以沿着圆的边
