## 一、简介 1 遗传算法概述 遗传算法（Genetic Algorithm，GA）是进化计算的一部分，是模拟达尔文的遗传选择和自然淘汰的生物进化过程的计算模型，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。该算法简单、通用，鲁棒性强，适于并行处理。 2 遗传算法的特点和应用 遗传算法是一类可用于复杂
Matlab LQR 推导及简单应用 本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成：
控制有两个输入：[目标轨迹] 与 [车辆状态]。 输出的是：对转向、加速度和制动的控制。 当偏离目标轨迹时，我们采取控制行动来纠正这种偏差。 用到的算法： PID控制 LQR线性二次调节器 MPC模型预测控制
1 概念 2 线性时变系统的跟踪问题 3 线性定常系统的跟踪问题 4 实例分析 5 仿真实验 6 计算程序 1 clear 2 clc 3 A=[0,1; 0,-2]; 4 B=[0;20]; 5 C=[1,0] ; 6 Q=1; 7 R=1; 8 yr=1; 9 10 syms x1 x2 11 P=are( A, B*inv(R)*B', C'*Q*C ) 12 13 g=inv(P*B*inv(R)*B
