前言一、对级几何1.1 基本概念1.2 极点与像平面关系二、基础矩阵2.1 本质矩阵E的推导2.2 基础矩阵F的推导2.3 基础矩阵F的性质2.4 基础矩阵F的求解2.4.1 八点算法2.4.2 归一化八点算法三、实验内容3.1 实验目的与要求3.2 代码实现3.3 实验结果3.4 实验分析四、小结 前言
文章目录对极几何与基础矩阵一、对极几何二、基础矩阵2.1归一化8点算法2.2算法总结三、实验求解图像的基础矩阵3.1实验要求3.2实验准备3.3实验代码3.4实验结果四、实验总结 对极几何与基础矩阵 一、对极几何 提到对极几何，一定是对二幅图像而言，对极几何实际上是“两幅图像之
1、对极几何 基本概率：对极几何是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。 基本模型： 其中c0、c1为两个相机中心，p为空间中一点，p在c0、c1对应像平面上的投影分别为x0、x1。c
一、对极几何 1.简介：多视图几何利用在不同视点拍摄的图像间关系研究相机或者特征之间的关系，而在多视图几何中最重要的基础就是双视图，如果已经有了一个场景的两个视图以及视图中的对应图像点，则依据相机位置关系，相机性质和三维场景点的位置可以得到图像点的几何关系约束，即对极几何。
对极约束理解: 1. 对于有重叠纹理的两帧图像，通过特征点匹配可以找到一些匹配对，这是对极几何约束的基础; 2. 匹配对是由同一空间点在不同像素平面投影得到的不同像素坐标，以参考帧为基础，假设空间点为 $P_{w}$，参考帧投影像素为 $p_{r}$， 当前帧投影像素为 $p_{c}$。由于空间
十四讲中的视觉里程计1中的三个部分，即： 2D-2D：对极几何 3D-2D：PnP 3D-3D：ICP 对于这三者的关系的理解过程。 2D-2D对极几何 首先是书中的相关说明： 当相机为单目时，我们只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动。——《十四讲P140》 从两张图像中得到一对配对好的特征
摘要： 本节重点在于左右像点之间的约束关系，左右像素点之间的约束关系。 本征矩阵E和基本矩阵F可以分别表示上述两约束关系 如非必要，可只看总结 Epipolar geometry is a description of the geometric relationship between a pair of stereo images. It is represented b
