前两篇文章，分别介绍了PID速度控制和PID位置控制，分别用来控制电机以期望的速度持续转动以及以期望的位置（圈数）转动，这里的期望值都只有一个，但是，如果想要以期望的速度转动到期望的位置（启动与停止的加减速过程不考虑），该怎么控制呢？那就要将两者结合起来了，即PID的串级控制来控制电机
粉色车模 徐厚华 何哲嘉 TsinghuaJoking 徐厚华 何哲嘉 向颖锋 00摘 直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级 PID算法来控制直立车
我感觉现代交流传动技术及其控制系统，似乎就是讲的电机控制，PWM控制，似乎还讲到了串级控制调速。 先是传动，然后传动里面分为交流传动。 无人机的电机算不算交流传动。
西南石油铁人啦啦队的技术报告笔记 摘要值得注意的地方 车模的电机齿轮与车轴齿轮以及编码器齿轮之间的咬合程度极大影响了车模运行性能，若齿轮咬合过紧，电机就会长时间工作在高负载下，导致电机发热严重，缩短电机和齿轮寿命；若齿轮咬合过松，在车模加减速过程中就会发出哒哒的噪音，长
前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章，包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能，也在实际使用中取得了良好效果，但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以串级调节等复杂控制方式。
串级PID的模块图如下： 前提条件： 中间变量可观测 中间变量可控 中间变量可以反应扰动的干扰 中间变量的反应比终末变量的反应快 特点： (1) 由于内环回路的存在，改变了原来的对象特性，使内环回路对象的等效时间常数变小，所以使系统的过渡时间缩短了，控制作用更加及时； (2) 改善了对
