我一般不咋用 g2o,我用 ceres-solver。有人 g2o 的代码看不懂,问我。所以我就帮忙看一下。
sim(3) 的 exponential map 是一个有意思的东西,推了一下。主要参考 [1],辅助参考 [2],也从 Wikipedia 拿了一些简单的结论来用。
1. g2o SE(3)
2. g2o SIM(3)
Reference
[2] Barfoot, Timothy D. State Estimation for Robotics. Cambridge University Press, 2017.
标签:map,log,SIM,SE,g2o,代码,sim 来源: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/14773877.html
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