EPSON 工具坐标系Tool
1、什么是工具坐标系
2、为什么要建立工具坐标系
3、如何建立工具坐标系
什么是工具坐标系
工具坐标系：固定在工具(法兰、装在法兰上的工具)上的坐标系
特点：相对与机械手法兰中心不变。
工具坐标系原点（TCP）：机械手运动中心点。
为什么要建立工具坐标系
机械手在出厂时都有一个默认的工具坐标系Tool 0：位置在法兰中心。但机械手实际运动中往往会在法兰中心安装吸盘、焊枪、气缸等工具。此时若机械手运动中心依然在法兰中心，会造成很大的不便。因此根据实际情况去示教需要的工具坐标系就显得必要。EPSON机械手可以示教15个自定义的工具坐标系Tool 1~Tool 15。
如何建立工具坐标系：基本的两种方式
Tool 1~Tool 15都是在Tool 0的基础上生成的！
方式1：通过Tool 0直接生成Tool 1
//若已知要示教的工具坐标系与Tool 0之间的位置关系的数据：
//例如：对于六轴机械手，Tool 1相对于Tool 0的位置关系为姿态一
//致，X方向偏移60mm，Y方向偏移-100mm，那么可以用如下指令生成 Tool 1.
TLSET 1,XY(60,-100,0,0,0,0) //指令生成Tool 1坐标系
方式2：通过Tool 1生成Tool 2
//若Tool 1已将示教完成，且Tool 2相对于Tool 1的位置关系容易确认
//例如：Tool 2相对于Too1 1在X方向偏移-35.5mm，在Y方向上偏移-77mm
TLSET 2，TLSET(1) - TLX(35.5) - TLY(35.5) //指令生成Tool 2坐标系
标签：Tool,法兰,机械手,偏移,工具,坐标系 来源： https://www.cnblogs.com/guofeng-zhou/p/14483381.html
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