标签：控制 基座 方式 智能 机器人 信息化 空间 教育 设备

​机器离墙近或陷入拥挤环境时，由于机器人所携带的传感器都是有盲区的，格物斯坦表示：前进或后退动作搜集身边障碍物的信息，经过分析后，找到一条安全合理的脱困路径，继续工作。如上面图片所示，机器人被困墙壁旁边.机器人在脱困过程中需要避免碰撞，跌落悬崖.目的是尽量到达开阔区域进行下一布动作。

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。

工业机器人的控制方式目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。

智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是最难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

自由漂浮状态， 即空间机器人卫星基座的位置和姿态均不受控， 在无外力作用下， 空间机器人系统满足线动量守恒和角动量守恒， 基座的运动是由于机械臂运动引起的干扰；自由飞行状态， 即空间机器人的基座姿态受控，位置不受控， 空间机器人卫星基座的位置会因为机械臂的运动而产生扰动；

基座位姿固定状态， 即空间机械臂运动引起的基座扰动会成为卫星基座控制系统的负载， 基座的运动状态是由卫星基座控制系统决定。此种情况下，空间机械臂的运动控制和柔顺控制可以类比固定基座机械臂；基座位姿机动状态， 即空间机器人主动进行基座位置和姿态的调整，基座的运动状态直接由卫星基座控制系统决定，且在空间机械臂在完成捕获与操作任务时需要考虑基座的状态。

综上所述，智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是最难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。

标签：控制,基座,方式,智能,机器人,信息化,空间,教育,设备
来源： https://blog.csdn.net/gstemG_maker/article/details/113641776

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