标签：odometry now 里程计 imu Time tf 报错 Timesramps

  这个问题涉及到的知识是在使用ros的robot_pose_ekf包做imu和里程计融合的过程中，imu的时间戳和里程计的时间戳不同，间隔时间超过1秒的时候就会报这个错：Timesramps of odometry and imu are xxxx seconds apart.
  修改程序，让里程计驱动文件和imu驱动文件中的时间戳一致，要么是rospy.Time(0),要么是rospy.Time.now().如图：
  ![在这里插入图片描述](https://www.icode9.com/i/ll/?i=20201205222331209.png#pic_center)

  Time(0)和Time.now()这两个时间是有区别的，简单说来，就是Time(0)是 tf 缓存里的第一个 tf 信息,而Time.now()是 是当前这个时间的 tf 信息，详细请参考：https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52473291

标签：odometry,now,里程计,imu,Time,tf,报错,Timesramps
来源： https://blog.csdn.net/WHOILDAY/article/details/110728143

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