重要声明
本人为软件工程专业，硬件不是本专业的学习范畴，因为本人对硬件感兴趣，自学了部分51单片机知识，这个小车是20年上半年因为疫情被困在家中突发奇想做的，现在有空闲时间就想着写一篇博客，分享给同样对硬件感兴趣的小伙伴。
所需知识准备
了解51单片机、HC-05/06蓝牙模块使用方法！！！！
准备材料
51单片机最小系统板、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动（160w双路）、任意品牌遥控车车架带电机、聚合物锂电池一块
部分原材料照片
设计思路和接线示意
原理简介
因为是自学的51单片机，不会用太复杂的东西，所以用到的原理都很简单，51单片机与HC-06蓝牙模块串口通信、L298N电机驱动芯片驱动四路舵机、51单片机通过串口输出PWM波控制舵机，以上原理较为简单，就不一一详细阐述了，有一点想提醒和我一样的萌新：注意看你用的L298N的电流，如果驱动的电流较大，建议和我一样对它单独供电，不然会出大问题的！！还有一点就是串口通信时TXD与TRD反接问题，这是串口通信的关键。
51程序代码
下面的代码是成功的时候最原始的代码，后续进行过修改因为没保存，现在找不到了，所以就把最原始的代码贴出来了。程序比较简单，应该都看得懂。难一点的地方也加了注释，有看不懂的地方欢迎评论留言。
/*蓝牙小车程序
T0产生PWM控制舵机，T1用于串口通信舵机330hz*/
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PWM=P0^0; //舵机控制端口
sbit in1=P2^0; //电机控制端口1
sbit in2=P2^1; //电机控制端口2
sbit in3=P2^2; //电机控制端口3
sbit in4=P2^3; //电机控制端口4
sbit FMQ=P0^1; //蜂鸣器控制
uint count=0,jd;
uchar a;
void InitUART() //串口初始化
{
TMOD = 0x21; //设置定时器T1
PCON = 0x00; //关倍频
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFD; //T1 波特率9600
TL1 = 0xFD;
TR1 = 1; //启动定时器
TR0 = 1;
ES = 1; //开启串口中断
PS = 1;
ET0 = 1;
EA = 1; //开启总中断
}
void main ()
{
InitUART();
while (1);
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0 = 0xfe; //重新赋值
TL0 = 0x33;
if(count< jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识
PWM=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
PWM=0; //大于则输出低电平
count=(count+1); //0.5ms次数加1
count=count%40; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}
void UARTInterrupt () interrupt 4 //中断程序 4
{
if(RI==1)
{
RI = 0;
a = SBUF;
if (a == 0x01) //前进
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
}
if (a == 0x02) //后退
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
if (a == 0x00) //停止
{
in1=1;
in2=1;
in3=1;
in4=1;
}
if(a == 0x03) //左转
{
jd=2;
}
if(a == 0x04) //右转
{
jd=4;
}
if(a == 0x05) //回中
{
jd=3;
}
if(a ==0x06) //蜂鸣器开
{
FMQ=0;
}
if(a ==0x07) //蜂鸣器关
{
FMQ=1;
}
}
}
成品展示
手机遥控界面
总结反思
现在再回去看我的第一个51作品，看着简单，回想刚开始研究51时的艰辛，各种贴吧网站逛了个遍，四处搜集查找资料，因为一点小问题冥思苦想好几天，到最后玩上了自己的遥控车，真的是成就感满满啊！！！继续加油吧，，哈哈。有需要以上原始材料相关资料的可以私信我！！
标签：舵机,51,单片机,串口,sbit,PWM,遥控车 来源： https://blog.csdn.net/k1507157/article/details/109962110
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