原文地址：
http://m.elecfans.com/article/1153309.html
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PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
可以通过调整这三个单元的增益Kp，Ki和Kd来调定其特性，PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。
之前简单写过一篇关于PID的文章：重温经典PID算法
一、基础理论
PID是以它的三种纠正算法而命名。受控变数是三种算法（比例、积分、微分）相加后的结果，即为其输出，其输入为误差值（设定值减去测量值后的结果）或是由误差值衍生的信号。若定义 {displaystyle u(t)} u(t)为控制输出，PID算法可以用下式表示
其中
Kp：比例增益，是调适参数
Ki：积分增益，也是调适参数
Kd：微分增益，也是调适参数
e：误差=设定值（SP）- 回授值（PV）
t：目前时间
1.比例控件
比例控制考虑当前误差，误差值和一个正值的常数Kp（表示比例）相乘。
如下图，不同比例增益Kp下，受控变数对时间的变化（Ki和Kd维持定值）：
标签：Kd,PID,增益,Kp,比例,误差值,转载,调试 来源： https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/13525412.html
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