标签：方案 一帧 插值 平滑 位姿 10ms

位姿平滑方案

时间控制

方案一：划分

• 将两帧之间的33ms左右的时间划分为更小的块（暂定10ms）
• 在收到最新一帧后，计算上一帧与新一帧之间的3个中间帧，并在下一帧到来前每10ms更新一次
• 这样在整体添加了一帧的延迟
• 但这么做不会平滑突发的噪音帧，只增加帧数，保留了异常抖动

方案二：均值滤波

新一帧显示位姿=α*上一帧位姿+β*新一帧位姿（α+β=1）

插值方式

四元数插值与均值（姿态平滑）

标签：方案,一帧,插值,平滑,位姿,10ms
来源： https://www.cnblogs.com/bforever/p/13152894.html

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