标签:SLAM LOAM Lidar fusion Camera 点云 位姿 slam 3D
Enhanced Visual Loop Closing for Laser-Based SLAM
文章通过融合3D-Lidar 的 LOAM 方法与ORB SLAM的回环检测方法,提升了LOAM的建图效果,主要思想是:
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点云匹配-》关键帧检测-》点云投影-》ORB特征3D位姿提取,计算相对位姿-》回环图优化。
标签:SLAM,LOAM,Lidar,fusion,Camera,点云,位姿,slam,3D 来源: https://www.cnblogs.com/walnuttree/p/12745678.html
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