cartographer_common_configuration_file_resolver

2020-03-07 17:51:53 阅读：328 来源： 互联网

标签：std cartographer const string basename resolver override configuration 函数

class FileResolver 读lua参数文件程序接口

cartographer中大部分接口函数定义为纯虚函数，然后通过另一个子类实现。

如FileResolver类：

class FileResolver {
 public:
  virtual ~FileResolver() {}
  virtual std::string GetFullPathOrDie(const std::string& basename) = 0;
  virtual std::string GetFileContentOrDie(const std::string& basename) = 0;
};

实现方式：

// configuration_file_resolver.h
class ConfigurationFileResolver : public FileResolver {
public:
  explicit ConfigurationFileResolver(
      const std::vector<std::string>& configuration_files_directories);

  std::string GetFullPathOrDie(const std::string& basename) override;  //override 标记该函数为虚函数，必须定义，具体用法，参考小贴士。
  std::string GetFileContentOrDie(const std::string& basename) override;

 private:
  std::vector<std::string> configuration_files_directories_;
};

函数：
- GetFullPathOrDie(const std::string& basename) : basename 文件名
  
  通过文件名和参数路径，查找对应文件，返回结果。
  
  结果为：包含全路径信息的文件名。如果查找不到文件，终止程序，打印log：LOG（fatal）
- GetFileContentOrDie(const std::string& basename) ：
  
  通过文件名获取文件内容，存储为字符串类型，并返回字符串。如果查找步到文件，终止程序。
参数：
- configuration_files_directories_ 参数路径

carto 代码引用说明：

ConfigurationFileResolver—> nodeOptions(carto节点参数配置)

[-] D:\cartographer\cartographer_ros-master\cartographer_ros-master\cartographer_ros\cartographer_ros\node_options.cc

小贴士：

override 用法

在成员函数声明或定义中， override 确保该函数为虚函数并覆写来自基类的虚函数。
位置：函数调用运算符之后，函数体或纯虚函数标识 “= 0” 之前。

不使用 override：

#include <iostream>
using namespace std;

class Base
{
public:
 virtual void foo() { cout << "Base::foo" << endl; }
 virtual void goo() { cout << "Base::goo" << endl; }
 // ...
};

class Derived : public Base
{
public:
 void foo() { cout << "Derived::foo" << endl; }
 void gao() { cout << "Derived::goo" << endl; } // 错误的将goo写成了gao，但编译器并不会给出提示
 // ...
};

int main(void)
{
 Derived d;
 d.foo();                  // Derived::foo
 d.goo();                  // Base::goo 很明显，这不是我们想要的结果

 return 0;
}

使用 override：

#include <iostream>
using namespace std;

class Base
{
public:
    virtual void foo()
    {
        cout << "Base::foo()" << endl;
    }

    virtual void bar()
    {
        cout << "Base::bar()" << endl;
    }

    void goo()
    {
        cout << "Base::goo()" << endl;
    }
};

class Derived : public Base
{
public:
    void foo() override          // ok
    {
        cout << "Derived::foo()" << endl;
    }

    void foo() const override    // error: Derived::foo does not override. signature mismatch.
    {
        cout << "Derived::foo()" << endl;
    }

    void goo() override          // error: Base::goo is not virtual
    {
        cout << "Derived::goo()" << endl;
    }

    void bao() override          // error: 将bar误写成了bao，且基类中无名为bao的虚函数，
    {                            // 由于使用了override，编译器会检测出此错误
        cout << "Derived::bao()" << endl;
    }
};

在派生类的成员函数中使用override时，如果基类中无此函数，或基类中的函数并不是虚函数，编译器会给出相关错误信息。

主要内容来自：https://blog.csdn.net/linuxwuj/article/details/83183381

标签：std,cartographer,const,string,basename,resolver,override,configuration,函数
来源： https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12435845.html

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