标签：begin right end 变换 测量 20 视觉 array left

1.平移变换（Translation）

 \[\left\{ \begin{array}{l}

{\rm{x'}} = x + {t_x}\\
y' = y + {t_y}
\end{array} \right.\]

写成矩阵为:

\[\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}
{{\rm{x}}'}\\
{y'}
\end{array}} \right] = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}}
1&0&{{t_x}}\\
0&1&{{t_y}}
\end{array}} \right]\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}
x\\
y\\
1
\end{array}} \right]\]

齐次坐标形式为:

\[\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}
{{\rm{x}}'}\\
\begin{array}{l}
y'\\
1
\end{array}
\end{array}} \right] = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}}
1&0&{{t_x}}\\
\begin{array}{l}
0\\
0
\end{array}&\begin{array}{l}
1\\
0
\end{array}&\begin{array}{l}
{{\rm{t}}_y}\\
1
\end{array}
\end{array}} \right]\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}
x\\
y\\
1
\end{array}} \right]\]变量为2个自由度。

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来源： https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12074041.html

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