在虚拟装配系统的开发过程中，经常遇到任务需求同质化。如果以硬编码的形式将这些同质化的拆装任务进行开发，那么对每一个任务都需要进行定制开发。为了提高开发工作效率，将拆装任务的共性提取出来，并将之数据化，从而解决通用性问题。
拆装任务的共性包括：
（1）任务要素：描述该操作步骤在装配任务中的信息，包括该步骤的索引号、前继索引序列、后继索引序列。
（2）辅助要素：描述操作运动发生前的准备要素，包括所操作的零部件、所用工具。
（3）动作要素：描述装配操作的各个动作参数，包括操作类型和所需参数等。常见的装配操作动作要素类型包括隐藏、显示、触碰、旋转和移动。
1、任务组织
拆装任务由操作步骤节点组织而成，组织形式可以是线性表、也可以是AOV网。线性表适用于训练场景，用户在提示下随着专家配置的最佳拆装序列进行拆装，强化用户的学习记忆。AOV网适用于考核场景，在没有提示的情况下，用户需要在任意的拓扑拆卸序列中，找出最佳的拆卸序列。示例如图1.
图1 基于线性表和AOV网的步骤组织形式
2、实体要素
在拆装任务中，我们需要清楚一些拆装步骤的对象实体，例如，当前拆装步骤所拆装的零件、拆装该零件需要什么工具、零件需要移动到的位置或角度和步骤指引等等。这些实体要素将静态地保存在节点当中。
3、动作要素
拆装的动作类型主要分为移动，平移，自转，公转的动作，这些动作的形容对象均为相应操作实体，即所需拆装的零件。
每种拆卸动作有不同的动作参数，例如
移动的参数是目标位置；
平移的参数是方向与距离；
自转的参数是自转轴和角度；
公转的参数是公转轴和角度。
简易示例如下：
switch (actionType)
{
case MoveTo:
MoveTo(posiston);//移动（位置）
break;
case Translation:
Translation(vector, distance);//平移（方向，距离）
break;
case Rotation:
Rotation(axis, angle);//自转(自转轴，角度)
break;
case Revolution:
Revolution(axis, angle);//公转(公转轴，角度)
break;
}
标签：case,要素,基于,动作,任务,参数,拆装,驱动 来源： https://www.cnblogs.com/mshentaiBlog/p/16489924.html
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