标签：PCL IO height cloud pcl 点云 include pcd PCD
1、PCD文件读取点云数据
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
int
main(int argc,char **argv)
{
//声明点云对象指针（点云类型为XYZ点云结构），并初始化该对象，pointcloud是一个泛型类，所以每次使用的记得申明
//这一句代码的作用是创建一个真是参数为PointXYZ的PointCloud类型的boost共享指针并初始化
pcl::PiontCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
int flatMeathod = 1;
if(flatMeathod ==0 )
{
printf("采用pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>的方式读取\n");
//打开本地的点云文件test_pcd.pcd
//PointCloud类中解析了pcd文件的各字段
//判断文件是否存在
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/home/zll/source/test_pcd.pcd",*cloud)== -1)
{
PCL_ERROR("could not find test_pcd.pcd");
return -1;
}
}
else
{
printf("采用pcl::PCLPointCloud2 的方式读取");
//整理需要先转换为PCLPointCloud2类型
pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
pcl::io::loadPCDFile("/home/zll/source/test_pcd.pcd",cloud2);
if(pcl::io::loadPCDFile("",cloud2)==-1)
{
return -1;
}
else{
pcl::fromPCLPointCloud2(cloud2,*cloud);
}
}
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();i++)
{
std::cout<<""<<cloud->points[i].x<<""<<cloud->points[i].y<<cloud->points[i].z<<std::endl;
}
return 0;
}
2、向PCD文件写入点云数据
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
int
main(int argc,char ** argv)
{
//实例化模板类PointCloud,每个点都被设置为pcl::PointXYZ,作为模板类实例化的参数
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;
//创建点云
cloud.width=5;
cloud.height=1;
cloud.is_dense=false;
//Point字段=宽*高
cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);
//用随机的值填充PointCloud点云对象
for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
{
cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
}
//把PointCloud对象数据存储在test_pcd.pcd文件中
pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);
//打印输出存储的点云数据
std::cerr<<"Saved"<<cloud.points.size()<<"data points to test_pcd.pcd"<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
{
std::cerr<<" "<<could.poitns[i].x<<cloud.points[i].y<<" "<<cloud.points[i].z<<std::endl;
}
return (0);
}
3、两个点云中的字段或数据连接
进行操作前要确保两个数据集中字段的类型相同和维度相等
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
int
main(int argc,char **argv)
{
if(argc!=2)
{
std::cerr<<"please specifty Command line arg '-f' or '-p' "<<std::endl;
exit(0);
}
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud_a,cloud_b,cloud_c;
pcl::PointCloud<pcl::Normal>n_cloud_b;
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>p_n_cloud_c;
//三个输入（cloud_a,cloud_b和n_cloud_b），两个输出(cloud_c和p_n_cloud_c)
Cloud_a.width=5;
Cloud_a.height=cloud_b.height=n_cloud_b.height=1;
Cloud_a.points.resize(cloud_a.width*cloud_a.height);
if(strcmp(argv[1],"-p")==0)//判断是否为连接a+b=c
{
cloud_b.width=3;
cloud_b.points.resize(n_cloud_b.width*n_cloud_b.height);
}
else{//如果是连接xyz与normal，则生成5个法线
n_cloud_b.width=5;
n_cloud_b.points.resize(n_cloud_b.width*n_cloud_b.height);
}
//循环生成无序点云，填充上面定义的两种类型点云对象
for(size_t i=0;i<cloud_a.points.size();++i)
{
cloud_a.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud_a.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud_a.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
}
if(strcmp(argv[1],"-p")==0)
{
//如果连接a+b=c，则cloud_b用两个点作为xyz数据
for(size_t i=0;i<cloud_b.points.size();++i)
{
cloud_b.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud_b.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud_b.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
}
}
else
{
//如果连接xyz+normal=xyznormal，则n_cloud_b用5个点作为normal数据
for(size_t i=0;i<cloud_b.points.size();++i)
{
n_cloud_b.points[i].normal[0]=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
n_cloud_b.points[i].normal[1]=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
n_cloud_b.points[i].normal[2]=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
}
}
//将cloud_a和cloud_b或n_cloud_b的数据输出
std::cerr<<"Cloud A:"<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud_a.points.size();++i)
{
std::cerr<<" "<<cloud_a.points[i].x<<" "<<cloud_a.points[i].y<<" "<<cloud_a.points[i].z<<std::endl;
}
std::cerr<<"Cloud B:"<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud_b.points.size();++i)
{
std::cerr<<" "<<cloud_b.points[i].x<<" "<<cloud_b.points[i].y<<" "<<cloud_b.points[i].z<<std::endl;
}
if(strcmp(argv[1],"-p")==0)
{
for(size_t i=0;i<cloud_b.points.size();++i)
{
std::cerr<<" "<<cloud_b.points[i]<<" "<<cloud_b.points[i]<<" "<<cloud_b.points[i]<<std::endl;
}
}
else
{
for(size_t i=0;i<n_cloud_b.points.size();++i)
{
std::cerr<<" "<<n_cloud_b.points[i].normal[0]<<" "<<n_cloud_b.points[i].normal[1]<<" "<<n_cloud_b.points[i].normal[2]<<std::endl;
}
}
if(strcmp(argv[1],"-p")==0)
{
//把cloud_a和cloud_b连接在一起创建了cloud_c
cloud_c=cloud_a;
cloud_c+=cloud_b;
std::cerr<<"Cloud C： "<<std::endl;
//输出
for(size_t i=0;i<cloud_c.points.size();++i)
{
std::cerr<<" "<<cloud_c.points[i].x<<" "<<cloud_c.points[i].y<<" "<<cloud_c.points[i].z<<std::endl;
}
}
else
{
//把cloud_a和n_cloud_b字段连接在一起创建p_n_cloud_c
pcl::concatenateFields(cloud_a,n_cloud_b,cloud_b,p_n_cloud_c);
std::cerr<<"Cloud C: "<<std::endl;
//输出
for(size_t i=0;i<p_n_cloud_c.points.size();++i)
{
std::cerr<< " "<<p_n_cloud_c.points[i].x<<" "<<p_n_cloud_c.points[i].y<<" "<<p_n_cloud_c.points[i].z<<" "
<<p_n_cloud_c.points[i].normal[0]<<" "<<p_n_cloud_c.points[i].normal[1]<<" "<<p_n_cloud_c.points[i].normal[2]<<std::endl;
}
}
return (0);
}
参考：
https://www.cnblogs.com/codeAndlearn/p/11609364.html
标签：PCL,IO,height,cloud,pcl,点云,include,pcd,PCD 来源： https://www.cnblogs.com/zhongllmm/p/15967201.html
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。