ROS学习笔记（8）——单点导航——手动发布目标点

2022-02-27 15:15:51 阅读：479 来源： 互联网

标签：az 单点 goal simple 0.0 move 笔记 theta ROS

手动发布目标点

命令

rostopic pub /move_base_simple/goal

Tab键补全数据格式

rostopic pub /move_base_simple/goal gemetry_msgs/PoseStamped

Tab键补全数据内容

rostopic pub /move_base_simple/goal gemetry_msgs/PoseStamped "header:
  seq: 0
  stamp:: 0
    secs: 00
    nsecs: 0' '
  frame_id: ' '
pose:ition:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0ion:
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0"
    z: 0.0
    w: 0.0"

需要输入数据内容

frame_id: 'map'

#以map为原点

position

他的x,y,z代表移动距离，单位m。z默认不移动为0

orientation:四元数

w =cos(theta/2)

x=ax *sin(theta/2)

y = ay * sin(theta/2)

Z=az *sin(theta/2)

其中(ax,ay,az)表示轴的矢量，theta表示绕此轴的旋转角度，小车X,Y不用设置，默认为0。az默认为1，设置theta即可（逆时针方向为正）。

标签：az,单点,goal,simple,0.0,move,笔记,theta,ROS
来源： https://www.cnblogs.com/Godzilla-Good-Boy/p/15942354.html

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