树莓派机载计算机的联网操作教程
树莓派4B板载两种网络硬件资源
双频802.11ac无线网络
采用WiFi无线连接的方式，支持两种频段2.4GHz与5GHz，可以连接路由器设备WiFi、笔记本电脑通过无线网卡以及手机等共享热点出来的WiFil，实现加入互联网。
同时树莓派4B自身的WiFi也可以设置成AP模式，将树莓派自身的网络共享出来给其它设备使用，此时树莓派充当路由器的作用。当树莓派没有连接以太网时，树莓派4B的AP热点模式，可以为连接设备提供一个局域网实现轻松组网，方便远程ssh、vnc等登录计载设备进行现场调试（在实际调试中，此种情况在不具备外部联网条件时使用很方便）。
+- RPi -------+
+---+ 10.10.0.2 | +- Laptop ----+
| | WLAN AP +-))) (((-+ WLAN Client |
| | Bridge | | 10.10.0.5 |
| +-------------+ +-------------+
+- Router ----+ |
| Firewall | | +- PC#2 ------+
(Internet)---WAN-+ DHCP server +-LAN-+---+ 10.10.0.3 |
| 10.10.0.1 | | +-------------+
+-------------+ |
| +- PC#1 ------+
+---+ 10.10.0.4 |
+-------------+
千兆以太网口
-
采用板载千兆太网口直接通过有线连接的方式连接互联网，可以通过网线与路由器LAN口、笔记本电脑网口等连接。
-
两种联网方式在实际使用中都比较常见，针对无人机上机载计算机移动使用场景，大多数情况下采用无线连接的方式，千兆以太网口连接方式仅在新手入门学习过程、大批量数据更新下载等少数情形中使用。
两种联网方式在树莓派4B ubuntu 20.04 LTS系统中的使用教程
有线连接的方式：
-
网线连接路由器LAN口与树莓派以太网口：
此种方式需要一根网线将树莓派4B的网口与路由器LAN口相连，树莓派即可通过网线加入互联网或者局域网
| 树莓派网口 | 网线 | 路由器LAN网口 |
|---|---|---|
 |
 |
 |
用户可以通过路由器后台管理软件查看相关设备的IP地址，例如小米WiFi路由器后台如下
-
网线连接路由器LAN口与笔记本电脑网口
笔记本电脑的无限网卡通过WiFi链接的方式与以太网链接，电脑端可以通过网络共享的方式将WLAN网络通过网线分享给树莓派4B，连接方式和路由器类似，相当于上述链接中，路由器LAN口换成了笔记本电脑网口。下面以WIN10系统为例，笔记本电脑通过网线来共享网络步骤。
- 首先笔记本电脑需要通过无线网卡链接路由器，并且将电脑网口和树莓派4B的网口通过网线连接
- 打开电脑控制面板—所有控制面板项—网络连接，界面如下：
-
鼠标选中上图中②的WLAN，右击后选择属性进入WLAN属性，选择共享WLAN网络给以太网
-
通过笔记本电脑cmd命令依次窗口输入如下指令可以查询到树莓派外设ip地址
ipconfigarp -a -
通常来讲通过笔记本网线共享网络的树莓派4B的ip地址和路由器的ip地址的第三段有明显差别，也可以插拔网线对比前后ip状态变化来排查，示例如下
ipconfigarp -a
-
其中路由器分配的第三字端为31，由笔记本共享的以太网主机ip第三字段为137，arp -a指令查询到的从机设备树莓派4B的ip地址为192.168.137.237，第三字段同为137，可以依据此规律，方便树莓派在未接显示屏的情况下查询树莓派4B的ip地址。7. 利用ssh或者vnc远程登陆树莓派系统，验证机载计算机IP信息如下：
通过WiFi无线连接的方式联网
- 树莓派4b可以通过WiFi无线连接路由器、笔记本电脑、手机共享出来的WiFi信号（通过手机共享出来的WiFi频段推荐为2.4G模式，因为树莓派地址设置为国内时，支持的5G信号频段不全，可能导致树莓派搜索不到部分缺失频段的WiFi信号），同理可以通过路由器管理系统查看IP地址，在WiFi密码已知且不方便更改用户名、密码的情况下，用户需要给树莓派外接显示屏，插上鼠标键盘后，手动连接对应的WiFi设备，这个太过简单，故不做过多介绍，设置界面如下选择对应WiFi名称输入密码即可联网。同理在终端输入
ifconfig可查询IP地址
- 在实验室或者现场调试等不具备共有路由器构建的局域网的条件下，可以使用树莓派4B利用自带WiFi构建AP热点，笔记本电脑可以通过连接树莓派的WiFi热点实现登陆机载系统远程操作。相关环境安装命令如下（仅作为学习使用，配套飞机提供的树莓派4B镜像已经装好相关环境）：
git clone https://github.com/oblique/create_ap
cd create_ap
make install
sudo create_ap wlan0 eth0 热点名 密码
当树莓派WiFi已经连接路由器的情况下，输入创建WiFi热点的AP指令会提示出错，提示wlan0不能既作为连接者又作为分享者，此时需要手动断开树莓派链接的路由器的WiFi链接（意味着只能建立笔记本、手机和树莓派之间的局域网连接，无法实现连接互联网，存在二者兼容的解决方案，配置相对会麻烦一点，考虑实际应用场景非必须，暂作为备选方案），再重新执行AP指令即可：
sudo create_ap wlan0 eth0 flight_nc 12345678
WARN: brmfmac driver doesn't work properly with virtual interfaces and it can cause kernel panic. For this reason we disallow virtual interfaces for your adapter. For more info: https://github.com/oblique/create_ap/issues/203 ERROR: Your adapter can not be a station (i.e. be connected) and an AP at the same time
WiFi热点创建成功后，笔记本电脑、手机等设备可以连接树莓派共享的热点WiFi信号，利用IP实现远程登陆操作
-
树莓派自动连接固定WiFi名称、密码的WiFi路由设备
本使用情形为已经存在对应WiFi名称、密码的WiFi路由设备，树莓派开机自动读取网络配置文件后，连接到对应网络，当前仅当树莓派周围存在和配置文件中名称、密码匹配的WiFi设备时，自动连接才会建立。网络配置文件的系统路径为/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml，文件默认配置如下：
# Let NetworkManager manage all devices on this system network: version: 2 renderer: NetworkManager 默认配置表示的是将系统的网络配置权限交给系统网络管理器，用户需要手动连接WiFi或者通过有线网口连接的方式联网。当系统需要自动连接固定WiFi名称、密码的WiFi热点时，更改配置文件如下：
network: version: 2 ethernets: eth0: optional: true dhcp4: true # add wifi setup information here ... wifis: wlan0: optional: true access-points: "flight_namelesstech": password: "12345678" dhcp4: true 上述配置文件中默认的WiFi名称为：flight_namelesstech，密码为12345678，实际使用中用户可以根据实际来更改对应文件字段，也可以直接更改路由器的WiFi名称、密码和树莓派网络配置文件，也可以使用笔记本电脑创建对应名称、密码的WiFi热点，树莓派即可自动连接联网。（不更改网络配置文件直接改现实热点名称、密码的情形，特别适合没有外接显示屏，初次登陆系统的情形）。当树莓派方便外接显示屏的情况下，上述更改/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml文件的操作就显得非常的多余了。
在有显示屏的情况下，初次登陆树莓派ubuntu系统只需要手动连接WiFi即可，后续树莓派工作只需要之前连接的WiFi热点存在，系统开机就会自动连接到之前连接的WiFi网络，查询IP地址后就可以远程登陆树莓派了。
下面对上述所有联网情形进行对比，列出各自适用情形，优缺点如下表：
联网类型 适用场景 优点 缺点 1、网口有线连接 无显示屏初次登陆树莓派系统、需更新应用下载大量数据等情况 连接稳定可靠 不适合机载计算机移动条件下使用 2、树莓派网卡AP热点WiFi 无开放局域网、无路由WiFi热点设备条件下 适合移动场景下使用 无法连接互联网，只能作为局域网使用 3、设置树莓派网络配置文件自动连接WiFi 首次登陆系统，且无外接显示屏幕情形 适合移动场景下使用 无 4、登陆系统后手动连接WiFi 适合在存在无限路由WiFi热点情况下使用（路由器WiFi、手机热点、笔记本电脑热点等） 适合移动场景下使用 无 实际使用过程中，机载计算机大多数情况工作在④②两种情况，在外接存在WiFi热点的情况，采用方式④，外部环境不存在可用WiFi热点的情况下采用方式②，我们提供默认的树莓派4B镜像初始就是工作在④情形，如果初次登陆树莓派系统，手头无外接显示屏的情况下，可以将自己手机配置成WiFi热点模式，WiFi名称为：flight_namelesstech，密码为12345678，创建热点成功后，树莓派会自动连接到该网络，建立网络链接和查询到IP地址后，后续就可以远程登陆，登陆到系统中就可以实现④②的切换。
当用户需要树莓派网络工作在②AP热点模式时，为了方便客户操作，已经写了对应脚本文件，实现开机自启动AP热点WiFi供用户远程登陆，依次电机菜单——控制中心——启动应用程序——添加后界面已经相关设置如下图，命令框填入的内容如下：
gnome-terminal -x /home/cindy/autostart/wifi_ap.sh
设置成功后重新启动计算机就可以实现开机自动进入AP热点WiFi模式，根据IP地址就可以远程登陆树莓派系统了，由于出厂默认采用的是登陆系统后手动连接WiFi，故客户需要自己手动完成上图操作才能进入实现上述功能。当实验室环境存在开放路由器WiFi时，本操作可以作为备选方案。实际使用者可以通过树莓派扩展板上的I2C口外接I2C接口的OLED显示屏很方便的查看联网状态以及IP地址、CPU温度、内存占用等信息。
异常问题处理
下面给出树莓派AP在自动创建WiFi后，及时已经停止运行WiFi创建，这个时候想要切换成手动连接路由器或者手机共享WiFi热点时，发现搜索不到WiFi信号，也不能手动创建进行连接，通过查看create_ap -h帮助信息可知：
意思是说当关闭AP热点后，需要手动将网络控制权限切换到ubuntu操作系统网络管理器，执行如下指令解决不能手动联网问题：
sudo create_ap --fix-unmanaged 返回： Trying to fix unmanaged status in NetworkManager...
645886570608)]
意思是说当关闭AP热点后，需要手动将网络控制权限切换到ubuntu操作系统网络管理器，执行如下指令解决不能手动联网问题：
sudo create_ap --fix-unmanaged
返回：
Trying to fix unmanaged status in NetworkManager...标签：树莓,AP,WiFi,教程,机载,热点,连接,路由器 来源： https://www.cnblogs.com/namelesstech/p/15942368.html
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。