此文档为自我学习时候的杂记，如有问题欢迎指出
一、各个互转过程
旋转矢量
旋转向量
旋转矩阵
齐次线性姿态矩阵
二、从当前位置点A到当前位置点B的计算
1.分为设置姿态
A ->A
2.设置末端工具姿态
A，B，T
B = A*T；
三、既旋转又平移的移动方法
S速度规划的笛卡尔空间运动，规划一条曲线S1，分别规划平移和旋转，
平移= 当前的位置 + S1(currenttime) / count;
旋转使用slerp
四、暂时未学习的
轨迹过渡
速度前馈
抓取算法
碰撞算法
标签：平移,规划,S1,知识,矩阵,旋转,方向,机械,姿态 来源： https://blog.csdn.net/weixin_41222119/article/details/123052202
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