标签：误差 ate rgbd evaluate py SLAM2 SLAM txt ORB

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评

测试工具：https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/
下载associate.py ，evaluate_ate.py，evaluate_rpe.py等

官网：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools#absolute_trajectory_error_ate

博客：https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/89059466
知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199
ATE绝对轨迹误差只需要下载associate.py ，evaluate_ate.py，把它们放在新建文件夹ATE里，并将对应运行的数据集的groundtruth.txt和运行之后的CameraTrajectory.txt同样放在ATE文件夹里，在文件夹里打开一个终端进行如下操作：

ATE文件夹内容：

跑完一个数据集之后会在orb_slam2下生成CameraTrajectory.txt相机轨迹和KeyFrameTrajectory.txt，例如rgbd_dataset_freiburg1_desk数据集

rgbd_dataset_freiburg1_desk数据集里groundtruth.txt真实轨迹

1.ATE 绝对轨迹误差—evaluate_ate.py（适用于评估视觉SLAM系统）（输出RMSE/cm误差）

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt

//得到绝对轨迹误差图
python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --plot fr1_desk_result.png

2.输出真实轨迹和预测轨迹以及误差，输出所有误差，包含平均值，中值。

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --verbose

3.实例测试

2. RPE 相对位姿误差-evaluate_rpe.py 评估视觉里程计的漂移量

用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差， 同样， 在用时间戳对齐之后， 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量， 然后对该变化量做差， 以获得相对位姿误差， 该标准适合于估计系统的漂移。

标签：误差,ate,rgbd,evaluate,py,SLAM2,SLAM,txt,ORB
来源： https://blog.csdn.net/creative1/article/details/122099234

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。