标签：器人 轴承 制动器 机器人 故障 确保 电动机 BB机
- 控制器没有响应
控制柜没有响应的故障现象为：机器人控制器没有响应，LED指示灯不亮。
后果为：使用示教器无法操作。
可能的原因见下表
| 序号 | 症状 | 建议措施 |
| 1 | 控制器未连接主电源 | 确保主电源工作正常，并且电压符合控制器的要求 |
| 2 | 主变压器出现故障或者连接不正确 | 确保变压器正常连接电源电压 |
| 3 | 主保险丝（Q1）可能已经断开 | 确保控制器内部的主电路保险丝（Q1）没有熔断 |
- 控制器性能不佳
控制器性能低，并且似乎无法正常工作，控制器没有完全“死机”。可能会出现程序执行迟缓，看上去无法正常执行并且有时停止的现象。
可能是由于计算机负荷过高，也可能因为以下其中一个或多个原因造成的：
- 复杂的程序逻辑将造成扫描周期超时，使处理器过载。
- I/O更新间隔设置为低值，造成频繁更新和过高的I/O负载。
- 内部系统交叉连接和逻辑功能使用太频繁。
- 外部PLC或者其他监控计算机对系统的寻址太频繁，造成系统过载。
| 序号 | 操作 | 参考信息 |
| 1 | 检查程序是否包含逻辑指令（或其他“不花时间”执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环 要避免此类循环，可以添加一个wait指令进行测试。 | 适合添加wait指令的位置可以是： 在主例行程序中，最好是接近末尾 在while/FOR/GOTO循环中，最好是在末尾，接近ENDWHILE/ENDFOR等部分 |
| 2 | 确保每个I/O板的I/O更新时间间隔不会太小。 | ABB建议使用以下轮询率： DSQC327A:1000 DSQC328A:1000 DSQC332A:1000 DSQC377A:20~40 所以其他：>100 |
| 3 | 检查plc和机器人系统之间受存在大量的交叉连接或IO通信 | 与plc或其他外部计算机过重的通信可造成机器人系统主机中出现重负载 |
| 4 | 尝试以事件驱动指令而不是使用循环指令编辑plc程序 | 机器人系统有许多固定的系统输入和输出可用于实现此目的 与plc或者其他外部计算机过重的通信可造成机器人系统主机中出现重负载 |
- 控制器的所有LED全灭
控制器没有LED亮起，系统可能无法操作或者根本没有启动，该症状可能由一下原因引起：
- 未向系统提供电源。
- 可能未连接主变压器以获得正确的主电压。
- 电路断路器F6（如有使用）有故障或者因为其他原因开路。
- 接触器K41故障或者因为其他原因断开，如图所示。
| 序号 | 操作 | 参考信息 |
| 1 | 确保主开关已打开 | |
| 2 | 确保系统通电 | 使用电压表测量输入主电压 |
| 3 | 检测主变压器连接 | 在各终端上标记电压。确保他们符合市电要求 |
| 4 | 确保电路断路器F6（如有使用）于位置3闭合。控制产品手册的电路图中显示电路断路器F6 | 从Driver Module电源断开连接器X1并测量输入的电压。在X1.1和X1.5针脚之间测量，如电压正确（AC 230V）但LED仍无法工作，则更换Driver Module电源 |
- 示教器的偶发事件消息
示教器上显示的时间信息是不确定的，并且似乎不与机器上的任何实际故障对应。如果没有正确执行，在主操纵器拆卸或者检查之后可能会发生此类故障，会因为不断显示消息而造成重大的操作干扰。该症状可能由以下原因引起：
| 序号 | 操作 |
| 1 | 检查所有内部操纵器接线，尤其是所有断开的线缆，在最近维修工作期间连接的重新布线或者捆绑的电缆 |
| 2 | 检查所有电缆连接器以确保正确连接并且拉紧 |
| 3 | 检查所有线缆绝缘是否损坏 |
- 机器人微动问题
系统可以启动，但示教器上的控制杆不能工作，无法手动微动控制机器人。该症状可能由以下原因引起：
- 控制杆故障；
- 控制杆可能发生偏转；
| 序号 | 操作 | 备注 |
| 1 | 确保控制器处于手动状态 | |
| 2 | 确保示教器与ControlModule正确连接 | |
| 3 | 重重示教器 | 按下示教器背面的重置按钮重置示教器，此操作不会重置控制器上的系统 |
- 不一致的路径精确性
机器人TCP的路径不一致。它经常变化，并且有时会伴有轴承，变速箱或其他位置发出的噪声，导致无法进行生产。该症状可能由一下原因引起：
- 机器人没有正确校准
- 未正确定义机器人TCP
- 平行杆被损坏（仅适用于有平行杆的机器人）
- 电动机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电动机发出噪声。
- 轴承损坏或者破损（尤其是当耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或者摩擦噪声时）
- 将错误类型的机器人连接到控制器。
- 制动器未正确松开。
| 序号 | 操作 | 参考信息 |
| 1 | 确保正确定义机器人工具和工作对象 | 有关如何定义他们的详细信息，请参见操作手册 |
| 2 | 检查各轴零点位置 | 必要时更新转数计数器 |
| 3 | 如有必要，重新校准机器人轴 | |
| 4 | 通过跟踪噪声扎到有故障的轴承 | 根据机器人的产品手册更换有故障的轴承 |
| 5 | 通过跟踪噪声找到有故障的电动机 分析机器人TCP的路径以确定那个轴进行而确定那个电动机可能有故障 | 根据每个机器人产品手册的说明更换有故障的电动机/齿轮 |
| 6 | 检查平行杆是否正确（仅适用于装有平行杆的机器人） | 根据每个机器人产品手册的说明更换有故障的平行杆 |
| 7 | 确保根据配置文件连接正确的机器人类型 | |
| 8 | 确保机器人制动器可以正常工作 |
- 机械噪声或失调
以前未观察到的机械噪声或失调表明轴承，电动机，变数箱等可能有问题。请仔细留意随时间流逝发生的任何变化。有问题的轴承在失效前经常发出刮擦声，摩擦声或者咔擦声。失效的轴承造成路径精度不一致，并且在严重的情况下接头会完全抱死。这种问题可能由以下原因引起的：
- 轴承磨损
- 污染物进入轴承油槽
- 轴承没有润滑
- 散热片，叶片或金属零件松动
| 序号 | 操作 |
| 1 | 在接近可能发热的机器人组件之前，请注意安全 |
| 2 | 验证是否按维修计划进行维修 |
| 3 | 如果轴承发出噪声，确定是哪一个轴承，并确保充分润滑该轴承 |
| 4 | 如有可能，拆开接头并测量间距 |
| 5 | 电动机内的轴承不能单独更换，只能更换整个电动机 |
| 6 | 确保轴承正确装配 |
| 7 | 如果散热片，叶片或金属片松动，应拧紧螺钉 |
| 8 | 齿轮箱过热可能由一下原因造成：
|
- 关机时操纵器崩溃
在motors ON活动时操作器能正常工作，但在Motor OFF活动时，它会因为自身的重量而损毁。与每台电动机集成的制动器不能承受操作臂的重量。该故障可能对在该区域工作的人员造成严重的伤害甚至死亡，或者对操纵器和/或周围的设备造成严重的损坏。这种问题可能是由以下原因引起：
- 有故障的制动器
- 制动器的电源故障
| 序号 | 操作 |
| 1 | 确定造成机器人损毁的电动机 |
| 2 | 在motors OFF状态下检查损毁电动机的制动器电源。 |
| 3 | 拆下电动机的分解器检查是否有任何漏油的迹象。如发生故障，必须将电动机作为一个完整的装置进行更换 |
| 4 | 从齿轮箱拆下电动机，从驱动器的一侧进行检查。如发现故障，必须将电动机作为一个完整的装置进行更换 |
- 机器人制动器释放问题
在开始机器人操作或者微动控制机器人时，必须松开内部制动器以允许移动。如果没有松开制动器，机器人不能移动，并且会发生许多错误记录信息。该症状可能由以下原因引起：
- 制动器接触器（K44）没有正确工作
- 系统未正确进入Motors ON状态
- 机器人轴上的制动器发生故障
- 24v制动电源断电
| 序号 | 操作 |
| 1 | 确保制动接触器已激活。应听到“滴”的一声，可以测量接触器顶部辅助触点之间的电阻 |
| 2 | 确保激活了RUN接触器（K42，K43）,两个接触器必须激活 |
| 3 | 使用机器人上的按钮测试制动器 如果任一RUN接触器未吸合，接触器很有可能发生故障，则需要检查并更换； 如果未激活任何制动器，很可能没有24v制动电源 |
| 4 | 检查电源，确保24v制动电压正常 |
| 5 | 系统内许多其他的故障可能会制造制动器一致处于激活状态。在此情况下，事件日志消息会提供更多的信息。 |
- 间歇性错误
在操作期间，错误和故障的发生可能是随机的，操作被中断，并且偶尔显示事件日志消息，有时并不像是实际系统故障。这类问题有时会相应地影响紧急停止或运行链，并且可能难以查明原因。此类错误可能会在机器人系统的任何地方发生，可能原因有：
- 外部干扰
- 内部干扰
- 连接松散或者接头干燥，例如未正确连接电缆屏蔽
- 热现象，例如工作场所内很大的温度变化
| 序号 | 操作 |
| 1 | 检查所有电缆，尤其是紧急停止以及运行链中的电缆。确保所有连接器连接稳固 |
| 2 | 检查任何知识LED信号是否有故障，可以为该问题提供一些线索 |
| 3 | 检查事件日志中的消息。有时，一些特定错误是间歇性的。 |
| 4 | 每次此类错误发生时，检查机器人的行为等。如有可能，以日志或者其他类似方式记录故障 |
| 5 | 定期检查机器人或控制柜的工作环境，例如控制柜散热风扇区域有无杂物 |
| 6 | 调查环境条件（如环境温度，湿度等）与该故障是否有任何关系。如有可能，以日志形式或其他类似方式记录故障 |
标签：器人,轴承,制动器,机器人,故障,确保,电动机,BB机 来源： https://blog.csdn.net/djl13555782630/article/details/121789514
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