标签:acceleration Vi 矢量 科式力 coriolis Vr 向量 求导 单位向量
预备知识
先证明两个性质
1. 对坐标轴求导 等于角速度×他自己
1.
2.矢量求导
3.
开始证明
m矢量是切线单位向量
重点要理解公式(3.3)
Vr 的方向是和自由向量r的变化有关
整体而言是Vi=Vr+Ω×r
Ωxr就是沿着小圆切向的
式子表示静系和动系见速度的变化关系
Vi,Vr
r是自由向量
r的单位向量在求导中也是会变的
Vr 和r 方向不一定相同
如果在Ω轴如果有的话分量,两者的z分量就相等
此处的 dr/dt 和 本图中dot hat r_o‘ 是一样的
随后 再用 矢量求导 把Ω提出来即可
标签:acceleration,Vi,矢量,科式力,coriolis,Vr,向量,求导,单位向量 来源: https://www.cnblogs.com/china520/p/15484148.html
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