标签:publisher 0.0 学习 小海龟 rosrun turtlesim ROS 节点
a.让小海龟出现的两个步骤:
1.roscore
2.rosrun turtlesim turtlesim_node
b.让小海龟动起来的三个方法(当前学习):
1.键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2.命令行控制,使用话题发布消息:
走直线 :
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0 , 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
走圆圈:
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
3.创建发布者publisher发布话题(也既创建节点与turtelsim海龟仿真器节点通 信)——这里的例子 写的节点一大串的程序也是让小海龟画圆圈,与第二条有什么区别?(第二条rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'直接让小海龟走圆圈的命令,调动的应该就是类似我们自己写的这种节点,然后控制的小海龟转圈)
创建工作空间和功能包见其他文章。
然后把节点代码放到功能包的src下(创建一个.cpp文件(如velocity_publisher.cpp),放代码),然后运行 1.roscore 2.rosrun turtlesim turtlesim_node(启动小海龟仿真器) 3.rosrun learning_communication velocity_publisher (运行learning_communication包中的velocity_publisher节点)
标签:publisher,0.0,学习,小海龟,rosrun,turtlesim,ROS,节点 来源: https://blog.csdn.net/qq_42537872/article/details/120965800
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