标签：陀螺仪 惯性 WriteRegister +- 传感器 寄存器 CONFIG define
一. 陀螺仪
1 输入数据的处理（寄存器配置）
陀螺仪是测量角速度的传感器，量程范围可选+-250、500、1000和2000.dps就是degree per second——度每秒，传感器直接读出的数据并不是这个单位，需要进行单位转化。在下面data sheet截图中可以看到不同量程范围所对应的灵敏度，我们选择+-2000的范围时，对陀螺仪输出的值除以16.4，才是正确的（量程范围越大，精确度就越低）（+-1000的，除以32.8）
附陀螺仪寄存器的配置
#define SMPLRT_DIV 0x19
#define CONFIG 0x1A
#define GYRO_CONFIG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG 0x1C
#define PWR_MGMT_1 0x6B
#define PWR_MGMT_2 0x6C
//陀螺仪ICM20602配置初始化
WriteRegister(SMPLRT_DIV,0x00);//SMPLRT_DIV，采样频率
WriteRegister(CONFIG,0x03);//CONFIG，低通滤波
//加速度计ICM20602配置初始化
WriteRegister(GYRO_CONFIG,0x10);//GYRO_CONFIG(设置量程范围+-1000)（0x18是+-2000）
WriteRegister(ACCEL_CONFIG,0x08);//ACCEL_CONFIG(设置量程范围+-4g)
WriteRegister(PWR_MGMT_1,0x00);//PWR_MGMT_1
WriteRegister(PWR_MGMT_2,0x00);//(使能加速度计、陀螺仪)2 去陀螺仪的零漂
上电后静止放置产品，采集200个数据，此时的陀螺仪数据求均值就是陀螺仪的零漂，将这三个轴的值存储，并在以后的陀螺仪的三个轴的数据中，每个点都减去计算出的零漂值。
二. 加速度计
量程范围选择的+-4g，因此输出原始数据需要除以8192，若选择了+-8g，则除以4096.（这个单位转化问题，加速度计和磁力计的数据如果会进行归一化的话，可以不做）
三. 磁力计
选择的是+-2gauss,因此输出的值要除以12000
单位转换：
参考文章：
IMU之磁力计校准&地磁场&计算磁航向_wuwuku123的博客-CSDN博客
https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105699482
附其他内容：
9.2.4 控制寄存器
两个8位寄存器用于控制设备配置
控制寄存器1位于地址09H中，它设置有操作模式（MODE）、 输出数据更新率（ODR），磁场测量范围或传感器的灵敏度（RNG）和过采样率（OSR）。 控制寄存器2位于地址0AH中。 它控制中断引脚使能（INT_ENB），点翻转功能使能（POL_PNT）和软复位（SOFT_RST）。
标签：陀螺仪,惯性,WriteRegister,+-,传感器,寄存器,CONFIG,define 来源： https://blog.csdn.net/weixin_40525909/article/details/108559037
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