标签：摄像机 双目 标定 像素 相机 畸变 坐标 图像 坐标系

双目视觉之相机标定

目录
一、三大坐标系
1.1 图像坐标系到像素坐标系
1.2 世界坐标系到摄像机坐标系
1.3 摄像机坐标系到图像坐标系
1.4 总结
二、图片矫正
2.1 径向畸变
2.2 切向畸变
三、张氏标定法
四、使用opencv实现单目标定

去年三四月份实验室做了一个机器人与视觉识别系统的项目，主要就是利用双目摄像头进行物体空间坐标定位，然后利用机器人进行抓取物体。当时我才研一，还是个菜鸡，项目主要是几个学长负责做的，我也就是参与打打酱油，混混经验。现在过了一年多了，机器人一直在实验室放着，空着也是浪费，所以就想搞点事情。这里我们就先从利用双目摄像头进行空间定位说起，因为这是整个项目的核心部分。

双目视觉是建立在几何数学的基础上，数学推导是枯燥乏味的。因此这里不去过多的介绍数学原理，只是简要的叙述一下双目视觉的流程。

双目视觉主要包括相机标定、图片畸变矫正、摄像机校正、图片匹配、3D恢复五个部分。

面我们从相机标定开始说起。相机标定的目的有两个。

第一，要还原摄像头成像的物体在真实世界的位置就需要知道世界中的物体到计算机图像平面是如何变换的，相机标定的目的之一就是为了搞清楚这种变换关系，求解内外参数矩阵。
第二，摄像机的透视投影有个很大的问题——畸变。摄像头标定的另一个目的就是求解畸变系数，然后用于图像矫正。
一、三大坐标系
谈到相机标定，我们不得不说起摄相机坐标系、世界坐标系、图像坐标系。


图是三个坐标的示意简图，通过它大家可以对三个坐标有一个直观的认识。

世界坐标系(

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来源： https://blog.csdn.net/liuqingsongmsdn2014/article/details/118556816

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