概述
在闭环的控制系统中，激励为阶跃信号，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器比例度的大小，直到出现等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度δ_r（δ=1/K_p ）。相邻两个波峰间的距离称为临界振荡周期T_r，比例增益K_Pr。
图一：
pid计算公式
out_val = kp*(err + dT_ms/Ti*err_i + Td/dT_ms*(err - last_err));
其中，dT_ms是控制周期，即执行该指令前后两次的时间间隔。
临界比例度法整定过程
①取Ti为无穷大，如100000，Td=0。
②将Kp由小变大，直至阶跃响应产生等幅振荡。
③根据下表的经验公式，选择PID参数，其中Tr为图一中等幅振荡周期，单位取的与pid计算公式中的控制周期一致即可。
④按照“先P后I最后D”的操作顺序，将经验值参数输入调节器后再次运行调节系统，观察过程变化情况。多数情况下系统均能稳定运行，如果还未到达理想控制状态，对参数微调即可。
⑤有的过程控制系统，当调节器比例度调到最小刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此将最小刻度的比例度作为临界比例度进 行调节器参数整定。
标签：整定,度法,err,调节器,PID,临界,比例,dT 来源： https://blog.51cto.com/u_15262460/2882975
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