Ubuntu 16.04 跑ALOAM

2020-12-11 22:29:13 阅读：551 来源： 互联网

标签：get 16.04 sudo dev aloam apt install Ubuntu ALOAM

系统条件：

Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic.

依赖条件：

Ceres Solver

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver   #在github上下载对应版本的Ceres非线性库 
tar zxf ceres-solver-1.x.x.tar.gz 
mkdir build && cd build && cmake .. 
make -j4 && sudo make install

#依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
#下载包
 git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
#编译
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
           -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
           -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j4
sudo make install

ALOAM

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

测试

#16线激光雷达
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag

#64线激光雷达
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch

在这里插入图片描述

标签：get,16.04,sudo,dev,aloam,apt,install,Ubuntu,ALOAM
来源： https://blog.csdn.net/wyy13273181006/article/details/108673290

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

ICode9

Ubuntu 16.04 跑ALOAM

系统条件：

依赖条件：