标签：nlopt calibration 标定 lidar autoware1.10 camera autoware1.14 工具箱 安装

Ubuntu18.04安装autoware1.14并安装autoware1.10标定工具箱

• 1、安装autoware1.14
• 2、安装autoware1.10标定工具箱

1、安装autoware1.14

因为ubutu是18.04的版本，所以根据官网上的要求，只能装autoware1.12~1.14，查了很久的资料，最后采用了这位大佬的法子，详情可以看链接https://blog.csdn.net/qq_43509129/article/details/109224071

2、安装autoware1.10标定工具箱

安装标定工具箱的原因是因为1.14的autoware版本没有标定工具箱，所以得单独安装标定工具箱，然后我就快被这个单独安装折磨的不要不要的。因为网上的教程总会与我的一些情况不同，找了好久才解决这个问题。具体怎么安装可以参考这个链接https://blog.csdn.net/nuo112/article/details/116404760。下面简单的提一下我遇到的问题

1. 首先是版本问题，刚下好的标定工具箱，在那个CMakeList文件下面，只支持kinetic（Ubutu16.04）的版本，所以得按上面链接的方法，加上melodic。
2. 第二个问题找了好久好久才解决，就是解决完第一个问题之后，还是报错，错误是这样的
   CMakeFiles/calibrationtoolkit.dir/CalibrationToolkit/calibrationtoolkit.cpp.o: In function nlopt::opt::mythrow(nlopt_result) const': /usr/local/include/nlopt.hpp:516: undefined reference tonlopt_get_errmsg’
   /usr/local/include/nlopt.hpp:516: undefined reference to nlopt_get_errmsg' /usr/local/include/nlopt.hpp:516: undefined reference tonlopt_get_errmsg’
   /usr/local/include/nlopt.hpp:516: undefined reference to `nlopt_get_errmsg’
   collect2: error: ld returned 1 exit status
   calibration_camera_lidar/calibration_camera_lidar-master/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeFiles/calibrationtoolkit.dir/build.make:419: recipe for target ‘/home/xianzai/catkin_ws/devel/lib/libcalibrationtoolkit.so’ failed
   make[2]: *** [/home/xianzai/catkin_ws/devel/lib/libcalibrationtoolkit.so] Error 1
   CMakeFiles/Makefile2:6237: recipe for target ‘calibration_camera_lidar/calibration_camera_lidar-master/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeFiles/calibrationtoolkit.dir/all’ failed
   make[1]: *** [calibration_camera_lidar/calibration_camera_lidar-master/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeFiles/calibrationtoolkit.dir/all] Error 2
   Makefile:140: recipe for target ‘all’ failed
   make: *** [all] Error 2
   Invoking “make -j8 -l8” failed

找了好多法子都没解决，最后我看上面那个链接里也提到了这个类似的问题，他那的问题是这样的（2）编译问题CMakeFiles/calibrationtoolkit.dir/CalibrationToolkit/calibrationtoolkit.cpp.o: In function nlopt::opt::get_errmsg() const’: /usr/local/include/nlopt.hpp:516: undefined reference tonlopt_get_errmsg’
我就抱着活马当司马医的态度试试，结果成了！！！老父亲给留下激动的泪水。

激光雷达和摄像头标定的前期准备搞好了，下一步就是开始整标定了，一步步的往前走呀。

标签：nlopt,calibration,标定,lidar,autoware1.10,camera,autoware1.14,工具箱,安装
来源： https://blog.csdn.net/weixin_43982855/article/details/121050744

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