标签：插件 rviz Python 遥控 机器人 可视化 点云 坐标系

前言：

rviz（ROS  visualization）：用于机器人、传感器和算法的通用3D可视化系统。rviz能够绘制多种类型的数据流。特别是三维的数据。在ROS中所有类型的数据都被关联到一个参考坐标系上。

1.准备工作：

本文以上一个笔记遥控操作turtlebot为实例基础。准备工作：打开四个终端：一个运行roscore：

roscore

一个运行键盘驱动：

rosrun teleopbot key_publisher.py 

一个运行keys_to_teleop_with_rate.py：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

还有一个运行roslaunch脚本启动gazebo并模拟一个Turtlebot:

./keys_to_twist_with_ramps.py cmd_vel:=cmd_vel_mux/input/teleop

2.打开rviz：

roscore

rosrun rviz rviz

 初次打开rviz，界面如上图，rviz的初始状态，任何可视化面板都没有配置，接下来需要简单配置并向rviz中添加不同的流。

2.选择一个参考坐标系：

选择一个关联到Kinect深度相机光心上的参考坐标系。点击rviz左上角面板中Fixed Frame，选择下拉框中camera_depth_frame

为可视化选择固定坐标系是配置rviz过程中最重要的步骤。

3.插入机器人3D模型

想要看到机器人的3D模型，必须插入一个robotmodel插件的实例，这样可以直观了解机器人的位置以及与周围环境的大小比例。点击rviz左下角add按钮，打开对话框选中RobotModel点击OK，对于RobotModel插件，通常只有一个需要配置的参数就是机器人模型在参数服务器中的名字，这里默认即可。

 Robot Description参数即为机器人在参数服务器中的名字，默认即可。

4.绘制深度图像点云数据：

点击add添加PonintCloud2插件

 指定接受话题消息：

5.绘制彩色图像：

出了深度图像，Turtlebot上的Kinect相机也产生一个彩色图像输出，对于我们遥控，同时显示彩色图像和点云数据是有必要的。添加image插件：

指定接受话题消息：

这样，相机所产生的视频流被添加到了界面的左下角，使遥控者同时看到第一视角和第三视角

6.遥控体验：

配置完成后，便可以在键盘驱动终端输入指令控制机器人移动，并且在rviz可视化界面看得到机器人视频流输出，增加遥控体验。

 rviz的界面使面板化的，可以根据需要调整Image面板的大小以及位置，如下图：

标签：插件,rviz,Python,遥控,机器人,可视化,点云,坐标系
来源： https://blog.csdn.net/java0fu/article/details/106232466

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。