标签：Dex py install python setup sudo 下载安装 pip Net

近期为了实现一个项目，涉及机器人抓取内容，于是决定使用伯克利大学的Dex-Net 2.0来实现物体的抓取。

1. 本机环境：Ubuntu16.04，ROS Kinetic，CUDA9.0，Python2.7（虽然官方教程说可以使用Python3.5,但是由于需要使用ROS控制实际的机器人，而且网上又说ROS只支持Python2.x，同时后期遇到相关与ROS有关的模块，Python3.5编译有点问题，故重返使用Python2.7）。

2. 创建工作空间就不细讲了，进入工作空间的src目录执行下面代码下载Dex-Net 2.0代码，并执行install.sh脚本下载相应功能包，cpu 还是 gpu，以及python（仅仅进行仿真）或ros（需要控制实际机器人）模式自选。

git clone https://github.com/BerkeleyAutomation/dex-net.git

sudo sh install.sh {cpu|gpu} {python|ros}
我选的是gpu，ros模式，所以代码为：
sudo sh install.sh gpu ros

3. 安装第三方依赖包

cd  你的工作空间/src/dex-net
sudo sh install_3rdparty_deps.sh

4. 在工作空间/src目录下和dex-net同目录的有autolab_core、gqcnn、meshpy、perception、visualization功能包，对每个功能包进行编译，以perception为例。首先进入perception目录，具体代码如下，在该过程会遇到颇多问题，解决方案见附录。

cd  你的工作空间/src/perception
sudo python setup.py develop

5. 最后编译dex-net功能包，再catkin_make整个工作空间，source脚本到环境设置中即可，再运行dex-net目录下的setup.py测试文件，运行成功截图如下。

cd  你的工作空间/src/dex-net
python setup.py develop

cd  你的工作空间
catkin_make
source devel/setup.bash（该方法每次运行程序都得执行一次，可搜索一劳永逸的方法）

python setup.py test

附录 

1. Python3.x使用pip3，但要用pip为python2.x安装模块时，使用sudo apt install python-pip指令并不会安装pip

 解决：执行下列代码。

curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
sudo python get-pip.py

2.  执行sudo python setup.py test时，报错AttributeError: 'module' object has no attribute 'database_test'

解决：终端输入python，进入python环境，并执行import test.database_test，报错ImportError: No module named cv2，则安装opencv，执行sudo pip install opencv-python，若当中提示某些依赖项未安装或版本有错，则安装或替换依赖项即可。

3.  卸载pyserial时提示，ERROR: Cannot uninstall 'pyserial'. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it which would lead to only a partial uninstall.

解决：sudo pip install --ignore-installed pyserial，该代码执行后，会卸载原先版本而安装系统所需版本的pyserial。若是想直接卸载某模块，而不安装新版本，可尝试sudo pip uninstall --ignore-installed pyserial，涉及系统文件慎重。

4. 执行sudo python setup.py test，报错NameError: global name 'meshrender' is not defined。

 解决：执行 python，进行Python命令行后import meshpy提示Unable to import meshrender shared library! Rendering will not work. Likely due to missing Boost.Numpy
Boost.Numpy can be installed following the instructions in https://github.com/ndarray/Boost.NumPy

        解决：打开/etc/ld.so.conf.d/libc.conf文件，在文件末尾加入/usr/local/lib;/usr/local/lib64两句，保存后执行sudo ldconfig即可

标签：Dex,py,install,python,setup,sudo,下载安装,pip,Net
来源： https://blog.csdn.net/yldmkx/article/details/99087125

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