标签：catkin launch 算法 SLAM ws VINS ROS 安装 vins
说明：把资料放在这里，主要是因为github经常上不去，速度慢。如果网络申通的话大家还是去官网看资料比较方便，这个贴子本身没什么价值。
所以这个贴子会持续更新。
我用的系统是Ubuntu18.04。通常是ROS/ROS2都会装，而且搞算法的涉及面太广，免不了过一段时间就要重装系统。
VINS MONO 运行介绍
VINS mono的下载地址
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
安装参考网址
对VINS一般会选ROS-melodic，
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
按照项目上的安装介绍一步步来，
(1) Clone the repository and catkin_make:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
(2) 数据集下载地址
Download EuRoC MAV Dataset. Although it contains stereo cameras, we only use one camera. The system also works with ETH-asl cla dataset. We take EuRoC as the example.
(3) 如何运行
3.1.1 Open three terminals, launch the vins_estimator , rviz and play the bag file respectively. Take MH_01 for example
打开3个终端窗口，每个窗口都要输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，所以整体上就是，
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 标签：catkin,launch,算法,SLAM,ws,VINS,ROS,安装,vins 来源： https://blog.csdn.net/tanmx219/article/details/121901952
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