标签：斑马线 车库 第一圈 第二圈 识别 扫线 摄像头 出库

车库分为出库和第一圈处理斑马线还有第二圈入库

出库

第一种方法比较简单，适合小白。出库，一个比较明显的特征就是比赛的开始，你可以用按键来开始打脚，配合陀螺仪积分到一定值时（也就是出库到直道上）正常巡线循迹。

第二种方法

首先从巡线方面需要重新寻（从最下面开始扫线，屏蔽斑马线，可以得到大约这样黑色的线（相册

里面没找到图片，凑合看哈，懂意思就行）

红色的是扫不到的，这种扫线方法跟八临域一个意思。这样我们就可以直接找到左右下拐点，然后开始拉线，正常循迹出库即可了。

第一圈 屏蔽斑马线，正常行驶

小车第一圈经过斑马线的情况下，不做处理，一般都会抖动的，所以我们要处理这个现象。

车库的识别跟环岛第一阶段特别像，1.一边是直线，一边丢线 2.斑马线

斑马线跟左边上下拐点是有一定的空隙的，所以他是会检测到丢线的。下面这段代码是检测斑马线的。大概意思就是，取几行然后从左到右 扫描黑白跳变点的次数，扫到第一个点（例如白点），我们记录下这个点，然后继续扫下一个点，拿这个点跟下一个点比较，如果颜色相同则跳过，如果不同则计数+1.然后把这个点变为作为比较点，继续扫描，扫到结束。然后如果计数大于一定的值，那基本就是斑马线，因为这个特征点非常明显，除了上坡道的时候乱看，其他地方应该不会有误判，这就是斑马线识别。

	 for(uint8 hang = 20;hang<35;hang++)
	 {
		 garage_count= 0 ;
		 for(uint8 lie = 10;lie<100;lie++)
		  {
				if(Pixle[hang][lie]==white)
				{
					white_black=1;
				}
				else
        {
          white_black=0;  
        }

				if(white_black!=black_white)
				{
				  black_white = white_black;
					garage_count++;
				}
				if(garage_count>11)
			  {
				region++;					
			  }			
			}
      if(region>2)
			{
				garageout_flag=1;		
                break;		
			}				
		}	

 识别完，就可以处理了，老样子找到上下两个拐点，补线就可以了。

有的人说扫线会扫到斑马线，那就改变前瞻的控制行，或者直道够长的情况下锁舵机就行（个人补推荐）。

第二圈 入库

第二圈识别的方法和第一圈一样，我就不再说了。

入库的时候一样拉上拐点补线就行（扫线不要扫到斑马线哦，斑马线只进行判断）。

停车识别 第一种可以靠陀螺仪积分停车。

第二种 依靠识别停车

           

 

大概是这个样子，待看到右下角空白区域快消失的时候（类似于不丢线）或者右边线最小值大于莫个值的时候进行停车判断。

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来源： https://blog.csdn.net/qq_51679917/article/details/121874542

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